Zitierenleider kann ich zu deiner Frage zum „Verfolgerbot“ wenig sagen, da ich davon keine Ahnung habe. Vielleicht ist es möglich, dass du eine auffällige Farbmarke oder ein fiducial auf dem Rücken trägst, das als Blob von der Kamera erkannt und verfolgt werden kann. Das dürfte mit OpenCV oder RoboRealm auf einem PC kein Problem sein. Ein auffälliger Schal ist auch nicht schlecht, kann man von allen Seiten sehen/finden. Im Sommer vielleicht ein bisschen lästig.
Eine weitere Möglichkeit bietet der KINECT-Sensor, z.B. hier:
http://www.ros.org/wiki/mit-ros-pkg/...Demos/Follower
Eigentlich interessiert mich dein Roboteraufbau viel mehr, weil ich vor Jahren mal einen Treppen steigenden Roboter gebaut habe. So wie du den Aufbau jetzt ausgeführt hast, sehe ich auf einer realenTreppe (und nicht nur einer Stufe wie im Video) doch erhebliche Probleme, da durch die großen Räder das vordere Rad auf einer Treppenstufe schon wieder aufsteigen muss, also nichts zum Vortrieb beiträgt, während das hintere Rad noch die Treppenstufe erklimmen muss. Bei Treppenstufen mit Unterschneidung - das sind praktisch alle Treppenstufen in Wohngebäuden - ist dann endgültig Schluss mit dem Steigen. Vielleicht ist die Lösung des shrimp-Roboters für dich hilfreich. Durch den vorderen Ausleger mit einem zusätzlichen angetriebenen Rad, kann er wirklich gut Treppen befahren, weil das vordere Rad schon auf der nächsten Treppenstufe ist, und den Roboter „ziehen“kann. Ich habe den Shrimp mal im Maßstab 1:1 nachgebaut und obwohl ich als Antrieb nur umgebaute Servos hatte, kletterte das Teil auf alles was sich ihm in den Weg stellte. Außer auf unterschnittene Treppen.
Wahrscheinlich kennst du das Shrimp-Video:
http://www.youtube.com/watch?v=hUU_1YAUDo8
Vielleicht kannst du deinen Roboter durch einen vorderen Ausleger ergänzen. Mit deinen großen Rädern schafft er dann auch Treppen mit Unterschneidung.
Viel Erfolg
Günter
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