hm.. wo denn?
Mach mal aus
//#define DO_NOT_MOVE

ein

#define DO_NOT_MOVE

und schau Dir an ob er damit besser empfängt. Damit schaltest Du die Motorsteuerung ab... und die Encoder irq usw...
Wenn es eine Lastfrage wäre, was ich sehr stark bezweifel, könnte es damit jedenfalls etwas besser gehen.