Ich hab mal ne Diplomarbeit über eine zweibeinige Gehmaschine entwickelt. Das größte Problem war bei dieser aber nicht die Mechanik oder die Elektronik. Diese beiden Punkte bekommt man ganz gut in den Griff wenn man etwa 50.000€ Pro Bein hin legt. Da sind auch die Japaner sehr Freigiebig mit den Informationen wie sowas aussehen muss. Der wirklich komplizierte Teil eines Gehroboters (menschenähnlicher Gehapperat) ist die Software. Hier muss exakt der ZMP bestimmt werden und über die inverse Kinematik der Schwerpunkt des Systems über diesem balanziert werden. Was ja an und für sich noch einfach klingt, aber man braucht halt für jedes Gelenk (dürften so 12 Stück sein) einen PID Regler. Bis hier hin kann man noch in Literatur und Veröffentlichungen ganz gut kommen. Ist alles kein Geheimnis aber ab jetzt wirds Spannend, denn die Einstellwerte der PID Regler wird dir niemand geben (die sind quasi das Know-How von Honda und anderen). Die muss jeder selber finden und meistens lässt es sich nur über ausprobieren ermitteln (oder wie im Fall meiner DA über Simulationen). Damit es einem jetzt nicht langweilig ist braucht man nicht nur einen Satz Einstellwerte pro PID Regler sondern für jeden Zustand einen eigenen. Wenn man dann alle Werte gefunden hat kommt sowas raus: http://www.dlr.de/rm/desktopdefault....291_read-25964 (lasst euch nicht irritieren, der Mensch auf dem Video im Hintergrund ist kleiner als 1,70)

Also viel Spass beim bauen eines Humanoiden ich bin gespannt wie du das Problem ohne IMU für weniger als 5000€ löst. Wir haben keine gesucht weil das DLR einfach gezahlt hat . Ich seh gerade du willst ja nur einen 1,5m großen Roboter bauen, dann wirds natürlich gleich viel einfacher .