Ich hab mal ne Wahnsinns Idee, weiß aber net ob sowas geht...
Ich würde das ganze mit Funkwellen lösen, aber wie gesagt, das is nur ne Spekulation, weiß net ob das überhaupt funzt:
Also auf deinen Robbi packt man 3 Funkempfänger.
In die Mitte des Gebäudes - oder später irgendwo, man muss glaub ich nur die Koordinate in den Plan des Gebäudes speichern - kommt ein kleines Board, von dem nen µC in nem bestimmten Takt nen Byte sendet.
Nun leiten die Empfänger das weiter, und wenn sich die Funk-Welle kreisförmig ausbreitet, was sie tun sollte, wenn kein Störfaktor da ist, dann kann man aufgrund der Zeit zwischen E1, E2 und E3 den Kreisradius errechnen, auf dem sich der Robbi befindet.
Daraus, welcher Empfänger zuerst getriggert wurde, kann man ermitteln, wo der Rob sich genau befindet.
Aber wie gesagt, keine Ahnung ob das geht, also ob zB die Zeiten nicht zu kurz, sprich unmessbar sind.
Nein, wird es nicht, es wird bei Schall aber nicht bei Funk funktionieren, zu schnell, da kein kein uC einen Laufzeitunterschied messen, unmöglich!
Funkwellen bewegen sich mit
Lichtgeschwindigkeit (ca. 300 000 Kilometer pro Sekunde).
Jetzt kannst du ja mal ausrechnen, wie groß der Zeitunterschies ist, wenn die Empfänger einige cm auseinanderstehen.
MFG Moritz
So etwas hab ich schon vermutet...
nagut folgendes, wird jetzt wahrscheinlich so realisiert:
Damit der Bot niergens "reindonnert" bekommt er IR-Sender/Empfänger als Abstandsmesser.
Zu groben Objekterkennung, Ne normale Kamera welche mehrer Bilder pro Sekunde schießt. -> Diese wertet ein PC (zb in der Dockingstation integriert) aus indem er die einzelnen Bilder voneinander subtrahiert usw.
So und nun zur Navigation/Positionsbestimmung:
Hierzu wird mal die primitieve Formel angewendet;
Weg (in Meter) = Zeit (in Sekunden) * Geschwindigkeit (Meter pro Sekunde)
zur Messung der Geschwindigkeit/Drehzahlen wird ein zb ein Drehzahlgeber verwendet welcher dann sozusagen den Weg misst.
Da auf weite strecken das ganze wieder ungenau werden kann, wird bei jeder Türe (also zu jedem übergang in ein neues Zimmer) ein Magnet angebracht. Ein Sensor am Bot spricht auf dessen Magnetfeld an, setzt den zählvorgang zurück. Zusätzlich greift der Bot auf die Ihm gespeicherte Karte zurück und weiß nun genau wo er sich befindet ...
Durch die Wegzeit Messung, und der US Sensoren welche noch in Bewegungsrichtung montiert werden, kann er dann die "ungefähre/exakte" Position berechnen in Betracht auf die anderen Daten (Karte,Wegzeitmessung,Zählimpuls,US-Messung)
somit sollte sich eine Navigation schon realisieren lassen finde ich!
to discover, we must explore!! - Neil Armstrong
der robby fährt nicht auf einer strasse wie ein ein auto. sondern in einem raum, deswegen braucht er schon ein kompassmodul cmps03, wegen der kurvenfahrt. ich kann mein küchenbrettroboter auch noch nach 99 umdrehungen sagen, das er sich nach 46 grad ausrichten soll, und er macht es.
mfg pebisoft
ja schon klar, nur ein küchenbrettrobotter ist um einiges leichter zu bauen als die funktion einer autonomen navigation .......Zitat von pebisoft
(nehme mal an ein küchenbrettroboter ist ein auf einem fix stehendem platz in der küche für div. hilfsarbeiten bot, oder?)
to discover, we must explore!! - Neil Armstrong
Dan bräuchte er wohl kaum einen Kompassnehme mal an ein küchenbrettroboter ist ein auf einem fix stehendem platz in der küche für div. hilfsarbeiten bot, oder?
Der Küchenbrettroboter von Pebisoft heißt so, weil er als Grundplattform ein Küchenbrett, bzw. mitlerweile sogar mehrere, besitzt. Darauf sind motoren und Elektronik befestigt. Aber der Name ist schon recht verwirrend, wenn man ihn nicht kennt.
Also das mit den Magneten finde ich ein wenig zu aufwendig. Ich denke nicht, dass es so leicht möglich ist ein magnetfeld aus mehreren cm Entfernung zu orten. Bei einer Genauen Weg-Messung und einer Karte sollte es eigentlich reichen, wenn man ein par Fixpunkte einrichtet, an denen der Roboter sich orientiert, z.B. IR-Baken. Man könnte zum Beispiel um den aktuellen Raum rauszufinden an der Decke eine Bake anbringen, somit weiß der Bot in welchem Raum es sich befindet. Zusätzlich vielleicht noch über der Tür, so das er auch wenn er man den totaln Überblick verloren hat immer einen Fluchtweg zur Ladestation oder inem noch genaueren Fixpunkt findet, an dem er sich wieder neu ausrichten und eine neue Wegmessung starten kann. Würde man so ein System verwenden müsste man nciht zwangsläufig einen Kompass verwenden, aber ich verstehe auch nciht ganz, was so dagegen spricht. Die hier oft verwendeten Kompasse sind mit ca. 40€ (oder?) bestimmt kein Schnäppchen, aber man kann sich die Option ja offen halten und ihn viellicht auch noch nachträglich einbauen.Karte,Wegzeitmessung,Zählimpuls,US-Messung
MFG Moritz
oh - ok, das wusst ich nicht tut mir leid!Der Küchenbrettroboter von Pebisoft heißt so, weil er als Grundplattform ein Küchenbrett, bzw. mitlerweile sogar mehrere, besitzt. Darauf sind motoren und Elektronik befestigt.
ok bezüglich ein paar fixpunkten dachte ich auchschon nach. (evtl. mit transpondern welche in den einzelnen räumen verteilt werden)
nur stellt sich mir die frage was für´n ne reichweite so´n transponder hat - bringt mir ja nicht viel wenn die zu groß ist weil´s dann wieder ungenau ist.
IR-Baken - an die dachte ich auch schon, nur: Wie siehts mit der Reflektion aus?
Hab ja auch nichts gegen einen Kompass gesagt, nur bin ich halt am Überlegen was die beste Lösung für meinen zukünftigen Bot sein wird.
Um Kurven "kreisen" zu können brauch ich doch eh gleich nen kompass, oder sind kurven auch ohne dem möglich?
und zur wegzeitmessung ist mir folgendes eingefallen:
also jetzt mess ich die gesammtdrehzahl der motoren - wenn ich jetzt abbiege dann dreht sich ein motor langsamer der andere schneller zb ....
steh als auf der leitung wie dann ne vernüftige lösung zu realisieren ist.
wie gesagt ich brauch nicht unbedingt eine punktgenaue "ortung" es reicht wenn der bot weiß wo er sich +/- 20cm befindet - steh total auf der leitung momentan
mein küchenbrettroboter fährt auch nach ir-baken, die ich im anderen zimmer verteilt habe. über eine steuerung schalte ich alle 4 mit verschiedenen adressen durch und der robby fährt nach der -ir-bake die er von mir als befehl über das easy-funkmodul bekommt. auf dem robby habe ich ein tsop1736 in einer filmdose mit einem 1mm senkrechten schlitz, das ausweichen nach rechts und links bleibt innerhalb der roboterbreite. wenn er die bake erreicht hat, habe an der bake auch einen sensor, wenn der robby diese fast berührt hat ,habe ich eine neue standortermittlung und weiss wo ich bin.
mfg pebisoft
ps: die ir-baken senden bis zu 10m
mir kam soeben auch eine weitere idee. wobei diese bei vielen räumen schnell zu teuer wird.
ich dachte an eine weitwinkel-kamera, die man in der mitte der wand befestigen wurde. bevor irgend ein robo im zimmer rumfliegt, schiesst diese ein grundbild des zimmers. wenn der robo nun im zimmer herumfliegt, würde das programm die unterschiede gegenüber dem grundbild erkennen. X und Y achse wären sofort erkennbar, Z achse würde man ungefähr aus dr grosse des 'geänderten pixelbereiches' feststellen.
wesendlich genauer würde es mit 2 oder ideal mit 3 kameras, eine für jede achse.
nun, mir ist klar, dass diese methode viel kalibibrierung erfordern würde und auch nicht für eine centimetergenaue positionsbestimmung geeignet wäre. damit er wegen des linseneffekts der kamera nicht in eine wand fliegen würde (das das bild ja leicht verzerrt ist) hätte der robo ja noch IR sensoren, die die schwarze zone nahe der wände absichern.
mfg
kafi
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