ok bezüglich ein paar fixpunkten dachte ich auchschon nach. (evtl. mit transpondern welche in den einzelnen räumen verteilt werden)
Du meinst vermutlich RFID. Die funktionieren nur ein par cm, würde man sie unter nem Teppich verstecken, und der Roboter würde drüber fahren, wäre das schon sehr genau,m aber man muss sie halt erstmal finden und was ist wenn z.B. genau darüber etwas gestellt ist, und wenn es nur ein Buch ist.

ps: die ir-baken senden bis zu 10m
Da du ja schon ein wenig mehr erfahrung mit IR-Baken hast, treten den Probleme mit Reflektionen auf oder kann man die Leistung soweit runterregelen, dass das Signal zwar noch von weit her zur erkkennen ist, aber das reflektierte Lich schon zu schwach?

würde das programm die unterschiede gegenüber dem grundbild erkennen
Also da brächte man schon eine genauere Erkennung, wass ist z.B. wenn mal eine Person den Raumbetritt...

Um Kurven "kreisen" zu können brauch ich doch eh gleich nen kompass, oder sind kurven auch ohne dem möglich
Naja rein theoretisch schon. Man kann ja genau berechnene, welche Geschwindigkeit etc. dafür ist sehr viele Rechnung nötig. Um es genauer zu machen sagt man, dass der Roboter stehen bleibt, sich um die eigene Achse dreht (wobei sich die Posistion ja nicht ändert) und dann in die entsprechende Richtung weiterfährt.

Ich denke, dass Baken schon eine "relativ" simple Lösung sind. Man kann z.B. RC5-Befehle senden, die sich zumindest mit Bascom leicht erzeugen lassen, dann noch einen günstigen AVR, der direkt mehrere IR-LEds ansteuern kann, so braucht man das ganze nur ein par mal, je nach anzahl der Räume.

MFG Moritz