Abstandsmessung _

**LordRayden** · 06.01.2005, 21:04

Hm .... naja wie sonst lässt sich eine kleine und (vom gewicht her) leichte navigation verwirklichen? außer mit us Sensoren auf jeder seite des bot´s ?
sollte optisch natürlich auch was gleich sehen.

aber weil due jetzt die wegstrecke erwähnt hast, stellt sich mir folgende überlegung:
also nachdem ja sowieso jeder punkt unverwächselbar ist, und man dem bot "beibringen" kann sich dahin zu bewegen .....
.... misst er den weg nicht eh automatisch mit? weil der kompass kann ja koordinaten erkennen, und wenn er auf die gespeicherte karte zurückgreift weiß er wo diese koordinate ist und somit wo er ist .....

**recycle** · 06.01.2005, 21:08

@LordRayden

.... misst er den weg nicht eh automatisch mit? weil der kompass kann ja koordinaten erkennen, und wenn er auf die gespeicherte karte zurückgreift weiß er wo diese koordinate ist und somit wo er ist .....

da dürfte wohl dein Denkfehler liegen - ein Kompass kann keine Koordinaten erkennen, sondern nur eine Richtung.

Du musst also irgendwie anders feststellen, wo auf deiner Karte du dich befindest. Der Kompass kann dir dann sagen in welcher Richtung dein Ziel liegt, dass hilft dir aber relativ wenig, wenn du nicht in diese Richtung gehen kannst, weil da ein paar Wände im Weg stehen.

Einen Kompass benutzt man, wenn man weite Strecken ohne Hindernisse zurücklegen kann und wenige Orientierungspunkte hat , z.B. auf dem Meer oder in der Luft.
In der Stadt wo man an jeder Kreuzung am Strassenschild ablesen kann wo man sich befindet und der Strassenführung folgen muss ist ein Kompass ziemlich überflüssig. (deswegen fehlt der auch bei den meisten Autos

)

Hilfreich ist ein Kompass auf einem Roboter natürlich schon, zur Navigation reichen Kompass und Karte alleine aber nicht aus.

**RCO** · 06.01.2005, 21:09

UNd ihr redet doch nciht aneinander vorbei:

weil der kompass kann ja koordinaten erkennen, und wenn er auf die gespeicherte karte zurückgreift weiß er wo diese koordinate ist und somit wo er ist .....

Der Kompass kann keine Koordinaten erkennen, er zeigt dir nur wo Norden ist. Er sagt dir also nur, in welchem Winkel er zu Norden steht, mehr nicht. Was du vielleicht meinst ist GPS, aber das ist viel zu ungenau.
Die Wegstrecke lässt sich wohl am einfachsten über die Bewegung der Räder erfassen, entweder über Radencoder oder üner kleine Reflexlichtschranken, die Hell/Dunkel streifen auf dem Rad zählen.

MFG moritz

EDIT: da war einer verdammt schnell

**LordRayden** · 06.01.2005, 21:14

hm ... da liegt ja das nächste problem - er fährt nicht er soll ja fliegen - hab schon einige ähnliche post´s betreffend den bots von mir gegeben.
wie gesagt klein,leicht,und wird/kann fliegen

immerhin kann ich us Sensoren ja nicht hinter nem gfk körper verstecken oder? kann ich mir zumindest nicht vorstellen das es funktionieren würde - und außen drauf bauen ist häßlich *g*

**Manf** · 06.01.2005, 22:02

misst er den weg nicht eh automatisch mit? weil der kompass kann ja koordinaten erkennen

da dürfte wohl dein Denkfehler liegen - ein Kompass kann keine Koordinaten erkennen

Der Kompass kann keine Koordinaten erkennen, er zeigt dir nur wo Norden ist.

Da haben wir echt ein Problem, es gibt Diskussionen unter Sensoren die etwas sehr sprunghaft laufen, um es freundlich zu sagen.

(Es ist nicht nur der Kompass unter Abstandmessung) ich schlage vor die Diskussion unter offtopic laufen zu lassen oder beim Thema zu bleiben.

In aller Freundschaft und ich bin auch dabei alles Mögliche zu diskutieren, aber hier und unter dem Titel macht es wohl keinen Sinn.

Manfred

**lorcan** · 06.01.2005, 22:21

Naja, wenn man jetzt aber an den Zielen eine Markierung an bringt, nach der der Roboter sich ausrichtet und seine Position und Ausrichtung an jedem Zielpunkt mit der Karte abgleicht, man ihn sozugaen vor jedem neuen Teilstück kalibriert, minimiert man den Fehler doch sicherlich ungemein, bzw. eleminiert ihn vor jedem neuen Teilstück.

**LordRayden** · 07.01.2005, 01:03

wie wärs mit der lösung:

am bot nen ultraschall Sender.
In jedem Raum dann ein Ultraschall Empfänger.
Jetzt sendet der Bot ein Signal dieses wird wahrscheinlich wegen der Reflektion von mehreren Empfängern empfangen, diese dann von einem Programm auswerten lassen und man hat die exakte Position vom Bot.

Kann das Funktionieren? falls es möglich (trotz reflektion) ist das dann auch mit infrarot zu realisieren?

**recycle** · 07.01.2005, 02:22

Jetzt sendet der Bot ein Signal dieses wird wahrscheinlich wegen der Reflektion von mehreren Empfängern empfangen, diese dann von einem Programm auswerten lassen und man hat die exakte Position vom Bot.

Kann das Funktionieren?

Das dürfte wohl gerade wegen der Reflektionen ziemlich schwierig werden.
Bei mehreren Empfängern in einem Raum und ohne Reflektionen könnte man aus der Laufzeit des Signals den Abstand zum Roboter messen. (womit wir endlich beim Thema des Threads wären

Bei mehreren Empfängern könnte man aus den unterschiedlichen Laufzeiten dann auch die Position ermitteln. (Peilung)
Um so die Position zu ermitteln müsstest du die Empfänger aber irgendwie vernetzten, dann durch Vergleich der Laufzeiten die Position berechnen und das Ergebnis noch irgendwie dem Roboter zukommen lassen, denn der soll ja wissen wo er ist.

Eine andere Möglichkeit wäre, an verschiedenen Positionen jeweils Pärchen aus US und IR Sendern zu montieren. Wenn die dann jeweils gleichzeitig ein US und ein IR Signal senden, könnte der Roboter anhand der Differenz mit der die Licht- und Schallsignale eintreffen die Laufzeit errechnen und anhand mehrere Laufzeiten die Position.

In geschlossenen Räumen werden da aber wahrscheinlich auch schwer, bzw. nicht berechenbare Reflektionen ins Spiel kommen.

Besonders viele Tricksereien mit Abschirmungen, rotierenden Filmdöschen mit Empfangsschlitz und was sonst noch so alles in anderen Threads zur Lösung dieser Probleme vorgeschlagen wurde wirst du auf deinem fliegenden Bot nicht unterbringen können.

**LordRayden** · 07.01.2005, 11:23

ja auf das bin ich gestern abend als ich bett gelegen bin und drüber nachgedacht habe auch drauf gekommen .....

wie funktioniert eigentlich ein peilsender? das sind ja (soweit mans in Ebay sieht und so) eigentlich nur relativ kleine sender die ein funksignal aussenden und mit einer speziellen software am pc anzeigen - sowas könnte man sich ja auch im kleinformat (ohne den ganzen sonder funktionen und der gigantischen reichweite) eben für diesen zweck zambauen, oder?