RP6 - 3 poliger Servo anschließen

[Dirk]

Mit der H-Brücke (wenn du auf robotik-hardware.de nachsiehst, ist das z.B der Bausatz RN-VN2 DualMotor für 2 Motoren) wird der Motor angesteuert mit den hohen Strömen, die er braucht. Ja, dabei wird die Pulslänge verändert (PWM) und die Richtungsumkehr gemacht.
Spannung: Stimmt, der Motor aus dem Link braucht 12V, ist ja aber auch nur ein Beispiel.
Der RP6 hat ja einen Antrieb, deshalb war ich nicht darauf gekommen, dass der "Antrieb", für den du Servos suchtest, den RP6 antreiben soll. Wenn du den RP6-Antrieb ersetzen willst, must du nach anderen Motoren gucken oder für den Antrieb einen separaten Akku nehmen.

[roboterx]

alles klar.
was hälst du von den Servos vom rp6?
soweit ich weiß haben die auch nur vdd,gnd,und pwd?
wie sind die preislich bzw. von der leistung her?

[Dirk]

was hälst du von den Servos vom rp6?

Der RP6 hat keine Servos.
Er hat Gleichstrommotoren und im Gehäuse ein Getriebe, also letztlich "Getriebemotoren" als Antrieb. Davon habe ich oben weiter geschrieben.
Diese Motoren sind einfache Gleichstrommotoren mit 2 Kabeln (Plus/Minus). Du kannst sie sehen, wenn du einen der Deckel rechts oder links zwischen den Rädern abziehst. Da in dem Kasten sitzt der Motor drin.

[Richard]

danke.

seh ic hdas richtig, dass die h-brücke eine gleichspannung in eine art "wechselspannung" umbiegen kann bzw. die pulslänge verändern kann?
wie ist denn das mit der ansteuerung bezüglich den volt zahlen? der rp6 bringt ja ca 7volt, die getriebemotoren benötigen jedoch 12v...

Das siehst Du "halbwegs" richtig. So Ein Motortreiber hat 2 Eingänge für Spannungs Versorgung 1.) 5 V für die Logik
2.) Für die Brücke = Motorspannung. Die Steuersignale und PWM sind TTL Komlatiebel können also vom µC betrieben werden. Die Motorspannung kann je nach Motor und Regler in einem gewissen Rahmen gewählt werden. Diese "Art Wechselspannung" ist keine Wechselspannung (die Polarität ändert sich nicht) sondern eine gepulste (ein/aus) Gleichspannung wobei die Ein Zeit variabel ist. Je länger Ein jeh höher die Drehzahl. So etwas nennt sich dann PWM = Pulsweiten Modulation (RN-Wissen weiß es genauer). Das PWN Signal liefert der µC an bestimmten Ausgängen.

Gruß Richard

[roboterx]

Das ist mir jetzt alles ungefähr klar

Kann mich vl noch wer zu meinen Antriebs-Motoren beraten?
Dirk hat mir ja schon die Getreibemotoren vorgeschlagen.

Ich brauche im Prinzip zwei Motoren je Motor direkt auf ein Rad. Der Roboter sollte geradeaus fahren, rückwerts sowie sich wenden können.
Nun seh ich da zwei Getriebemotoren ca 80 Euro + etwa 45 Euro für das Motorkontrollerboard...

Ist das wirklich so teuer? Geht's da nicht etwas günstiger...?
Gibt's Alternativen?

Danke

[RolfD]

Sicher gibts Alternativen.... Massenweise...
Das reicht von Recycling alter Steppermotoren aus Floppylaufwerken und Festplatten mit Hilfe des Steppermotortreibers von RN über Motoren mit Segmentscheiben aus Drucken über zig Getriebemotoren aus dem Conrad Katalog mit einer H-Bridge bis hin zu kompletten Fahrwerk Systemen wie dem RP6 Untersatz als Ersatz/Einzelbauteil und umgebautem "Spielzeug" wie
http://cgi.ebay.de/Amphibien-Kettenf...item1c12a65d8c
selbst da kannst du das Oberteil abnehmen und die Funkelektronik ausbauen um da selbst was rein zu setzen... das Ding hat auch 2 Getriebemotoren - allerdings wohl kaum ausbaubar und ohne Segmentscheiben. Solls wirklich eigenständige Getriebemotoren sein, wirst du auch ein Chassis/Fahrwerk bauen müssen was mechanisch nicht ganz trivial ist. Aber auch da wird dir jeder Laden weiter helfen Können der z.B. RC-Cars & Zubehhör verkauft. Ich hab aber auch schon von Bots aus Scheibenwischermotoren und Autobatterieen gelesen... So die Segway Klasse... usw usw usw

Es kommt wie üblich nur drauf an was du machen kannst/willst. Gehen tut alles wenn man will und sich schlau macht.
Ein Eigenbau ist schön.. und wenn gut gemacht ein Hingucker.. aber sicher nicht billig. Für nen guten Eigenbau kannst du locker 500 bis 1000 € veranschlagen.. nach oben offen... und ungezählte Arbeitsstunden. Es geht sicher billiger.. aber kaum mit weniger knowhow.

[roboterx]

Hallo,

Danke für die Infos. Werd dann wohl mal auf Conrad schauen, wobei alte Floppy LW und Festplatten hätte ich auch noch massenweise rumliegen...
Und die Motoren von nem Floppy/Festplatte reichen dafür aus - bzw. sind stark genug dafür?

Scheibenwischermotoren habe ich mir auch gedacht und gleich mal bei nem Kollegen nachgefragt der grade nen alten Honda schlachtet... Hab die Idee dann aber verworfen, weil das Teil ca 20cm x 12cm groß ist und etwa 3kg wiegt!!...

Also ich werde versuchen nen Saugroboter aufzubauen. Schrittweise natürlich. Bezüglich dem Chasis wirds keine gröberen Probleme geben. Habe mir schon Aluminiumplatten besorft und diese auch schon mit ner Stichsäge so bearbeitet, dass die Grundform mal passt. (Ist echt gut geworden - schauen wie von ner CNC aus...) Denke viel Geld wird nicht reinfließen.

Brauche ischerlich mal 6 Aluplatten ala 12Euro.
Motoren versuche ich jetzt auch günstig zu bekommen bzw. aus Floppy/Fesplatte wenn das geht...
MC etc. habe ich ja schon vom RP6...
Sauglüfter (radial) habe ich auch shcon 4 recyclt und da teste ich gerade verschiedene Szenarien durch bzw. eine Art "Kombi" wegen den Luftströmen und Ansaugdrücken...
Filter habe ich günstig bekommen.
Zweites Accupack habe ich mir auch schon gemacht.
Soweit wäre alles für "Phase 1" da. Zusammenbauen, Überlegen, Programmieren wird dann das Andere sein - und wie du gesagt hast - viele Arbeitsstunden ;=)
Aber das ist mir eig egal, ich mach das in meiner Freizeit ein wenig Nebenbei...

Phase 2 wäre dann für mich schon eine Art "Ladestation" zu der der Roboter auch selbstständig zurückkommt.

Und bei Phase 3 würde ich gerne einen "Laserscanner" benutzen... also Kamera + Laser und dann die Daten irgendwie in ein karthesisches Koordinatensystem bringen...
Wird aber sicherlich das Schwerste werden..

[Richard]

Festplatten und ähnliche Motoren kannst Du für ein etwas größeres Fahrzeug wie Staubsauger vergessen. Wenn Dir Scheibenwischer Motoren zu groß sind, Fensterheber haben ähnliche und sind viel kleiner. bei beinahe allen Staubsauger Projekten mangelt es anscheinend an Saugleistung, Da solltest Du besonders drauf achten. (Ich) würde einmal einige alte Staubsauger zerlegen um mir das "genaue" Prinzip "Abkupfern". Möglicherweise den 230 VAC Motor gegen einen Bürstenlosen Modellbau Motor tauschen und den Rest verwerten.

Gruß Richard

[roboterx]

so...
langsam bekomm ich die krise...

hab mir also nen neuen servo gekauft. ist ein carson modellbauservo. wieder 3 anschlusskabel, vdd, gnd, und data.
hab den servo mit der richtigen polung mit vdd und gnd sowie adc3 verbunden. wenn ich den rp6 einschalte, surrt der servo auch ganz kurz und bewegt sich für n knappen millimeter.

wenn ich aber das programm starte, welches ich schon bei der led benutzt habe (mit der led funktionierte es ja!) - tut sich beim servo absolut 0... der bewegt sich keinen millimeter....
auf dem display steht wie üblich servopos 1,2,3 usw...
signal kommt ebenfalls an - habe ich ja schon mehrfahr geprüft....

[Richard]

so...
langsam bekomm ich die krise...

hab mir also nen neuen servo gekauft. ist ein carson modellbauservo. wieder 3 anschlusskabel, vdd, gnd, und data.
hab den servo mit der richtigen polung mit vdd und gnd sowie adc3 verbunden. wenn ich den rp6 einschalte, surrt der servo auch ganz kurz und bewegt sich für n knappen millimeter.

wenn ich aber das programm starte, welches ich schon bei der led benutzt habe (mit der led funktionierte es ja!) - tut sich beim servo absolut 0... der bewegt sich keinen millimeter....
auf dem display steht wie üblich servopos 1,2,3 usw...
signal kommt ebenfalls an - habe ich ja schon mehrfahr geprüft....

Eine LED ist das Pulsweiten Signal auch relativ egal. einen Servo NICHT das braucht für links,rechts,Mitte ganz festgelegte Impulslängen mit einer Wiederholrate zwischen 10 bis 20 ms. Dafür ist das Programm b.z.w. die Einstellung der PWM zuständig. Siehe auch http://www.rn-wissen.de/index.php/Servo .

Gruß Richard