Das heißt ich schließe das orange Kabel (Datenkabel) des Servos an PD5 oder PD6 an. Rot verbinde ich mit + und braun mit GRND
Ja, genau.

Wenn ich das Script dann ausführe, bewegt sich der Servo, weil PD5 bzw. PD6 angeschlossen ist. Stimmt das so?
Ja, stimmt so. In der Lib wären das die Servos SERVO7 bzw. SERVO8.

In der Demo müßtest du dann das Servo initialisieren mit:
initSERVO(SERVO7); // PD5
... oder ...
initSERVO(SERVO8 ); // PD6

In der Demo must du anstelle von servo1_position und/oder servo2_position einsetzen:
servo7_position und/oder servo8_position (je nachdem, ob dein Servo an PD5 oder PD6 hängt).