Hallo alle zusammen,

Da ich hier neu bin weiß ich nicht genau ob es das richtige Forum ist, falls nicht dann bitte ich um Verschiebung ins richtige.

Zu meiner Problematik:

ich habe einen 6achs Roboter (knickarmroboter) welcher in catia simuliert wird, sprich die Winkel der einzelnen gelenke können nach Wunsch eingestellt werden.
Der Roboter ist auf einer Ebene verschraubt und soll mit dem TCP einzelne Punkte auf der Ebene anfahren.
Zur Vereinfachung sollen nur gelenke des Roboters verwendet werden, die anderen beiden sollen "steif" bleiben.
Bekannt sind die Punkte auf der Ebene in x,y,z koordinaten (wobei die z-Koordinate ja 0 bleiben müsste, da es nur in einer eben ist).
ich möchte nun zu den Punkten die dazugehörigen Winkel der einzelnen gelenke berechnen. Erst von Hand und später mit einem Rechenprogramm wie Matlab oä.

meine Frage ist nun die Vorgehensweise, da ich kompletter Neuling auf dem Gebiet bin.

folgendes bin ich grade dabei zu machen:

-Koordinatensystem legen
-Denavit-Hartenberg Parameter aufschreiben

Nun bräuchte ich ein paar Tipps wie die weitere Vorgehensweise wäre!
Gut wäre auch ein Beispiel einer solchen Berechnung anhand eines Beispiels, am besten mit zahlen.

Danke schon mal für die Hilfe

Gruß Heisenberg