Moin!
Ich bin sicher nicht der einzige hier, der, seit er das erste Mal einen Delta-Roboter in Aktion gesehen hat, fasziniert von diesen Maschinen ist. Bei mir führt sowas dann immer zu dem dringenden Wunsch, soetwas mal selbst zu bauen. Vor einigen Monaten habe ich dann tatsächlich mal mit dem Bau eines Deltaroboters begonnen. Er ist vor ein paar Tagen fertig geworden und somit will ich ihn hier dann auch mal vorstellen.
Erst mal ein paar Bilder:
Als Motoren verwende ich XL-Servos, die sind zwar nicht sonderlich genau, dafür aber billig, leicht anzusteuern und man muss sich nicht selbst um die Lageregelung kümmern. Der Controller für den Roboter ist noch etwas imporvisiert, ich verwende aktuell ein kleines AVR Experimentierboard, das ich mir vor einiger Zeit mal gebaut habe. Das Board basiert auf einem mega8. Dieser rechnet die inverese Kinematik (IK). Der Controller bekommt von einem PC per RS232 einfach die x-, y-, und z-Koordinate geschickt, die die Plattform einnehmen soll. Diese rechnet der Controller dann in die Winkelstellung der Servos um und gibt entsprechend das PWM-Signal auf die Servos. Ich habe die IK in Bascom implementiert, einen IK-Datensatz rechnet der mega8 bei 8 Mhz in etwas über 6 ms, ich kann die IK also bei ca. 150 Hz laufen lassen - ausreichend für meinen Aufbau.
Um mal einen kleinen konkreten Test zu machen, habe ich den Delta zum malen verwendet. Hier gibt's ein Video davon, das außerdem auch nochmal den Aufbau im allgemeinen zeigt.
Auf meiner Homepage kann man noch etwas mehr zu dem Projekt lesen und sehen:
http://www.mtahlers.de/index.php?opt...=article&id=41
Allerdings, ist der Artikel da bisher noch etwas rudimentär, ich ergänze ihn kurzfristig weiter, so wie es meine Zeit eben zulässt.
Wenn es Fragen gibt, fragt gerne! (Dann weiß ich auch, was ich noch in die Beschreibung einbauen muss...)
Viele Grüße!
Malte
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