.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Da sich vielleicht einige fragen, warum es nicht weiter geht, hier die Erklärung:
Ich wollte ein "nicht Roboter-Projekt" zwischen drin fertig bauen:

Revell Voyager Modell mit Beleuchtung:



Das gute Stück ist etwa 50cm lang, also ordentlich groß. Individuell bemahlt und die Beleuchtung ist quasi ein Eigenbau.


Natürlich gibt es aber auch ein paar News zum Vinculum, denn auch hier hat sich ein bisschen was getan:
- Die Primäre Energieversorgung (um in der Terminologie von StarTrek zu bleiben) wurde modifiziert durch neue EPS Verteiler (DC/DC Wandler statt Festspannungsregler).
Jetzt kann ich die Logik auch mit 12V betreiben und damit direkt am Netzteil. Bisher musste ich für den Testbetrieb immer zwei Spannungen bereit stellen: Servos + Logik, jetzt geht es mit einer. Nur im Akkubetrieb wird weiterhin 9V und 7,2V verwendet. Die Modifikation muss noch getestet werden.

- Die Sensorphalanx wurde soweit fertig geplant und befindet sich in der Umsetzung. Hier fehlen noch diverse Teile und jede Menge Programmzeilen!

- Vermutlich hat sich mal wieder ein Fußservo verabschiedet (schwergängig bei manueller Bewegung, war bei den letzten immer ein Zeichen für einen Motorschaden) , das wäre nicht weiter verwunderlich, denn die ausgewählten Servos sind leider alles andere als ausfallsicher. Ggf. muss hier noch eine größere Modifikation der Füße gemacht werden, um andere Servos einbauen zu können

Nächste Aufgaben:
- IK Mathematik im Programm überprüfen, hier stimmt wohl die berechnete Position mit der Tatsächlichen nicht ganz über ein.
- Umfangreiche Lauf-Tests
- Gyroskop auslesen über I2C
- Sensoren auslesen über I2C --> AD Wandler

[rolber]

Hallo Hanno!

Was meinst Du denn mit Sensorphalanx? Oder habe ich da was überlesen!
Bei den Servos muss ich dir Recht geben: Wenn man merkt, daß sie zu einem grundsätzlichen Problem werden, weg damit und Andere einsetzen.
Habe aber bei meinem Sensobot 3 auch das Problem gehabt, als ich von MG 995 auf MG 946R umgestiegen bin, daß sich auch kurz darauf 3 der neuen Servos innerhalb eines Monats verabschiedet haben.
Danach ist nun fast 2 Jahre gar Nichts passiert!
Was mir auch aufgefalllen ist: Es ist besser die Servos in einem 3kg HEXA, so wie unsere nun mal sind, nicht länger als 1Std. kontinuierlich laufen zu lassen!
Die werden doch schon echt warm.
Mal abwarten was bei meinem Neuen so passiert. Bin im Moment mit den Metallarbeiten fast zum Abschluss gekommen.
Danach gehts an die Verkabelung. Bis sich da was bewegt, gehen noch einige Wochen ins Land.
Denke auch ab und an darüber nach, auf " Hochvolt - Servos " umzusteigen, die direkt an einem 2S Lipo betrieben werden können.
Nur um die Problematik der Spannungsversorgung zu vereinfachen.

MfG

Roland

[HannoHupmann]

Mit der Spannungsversorgung habe ich soweit keine Probleme mehr, da läuft meine Konzept aus SBEC und Kondensatoren sehr stabil. Auch die 3,3V+5V+12V Versorgung ist jetzt sauber gelöst. Die Bluebird Servos sind nur elektronisch und vom Motor her nicht besonders gut geeignet für das was ich damit mache. Da sind jetzt schon sehr viele ausgefallen, nur leider verwende ich eine "Sonderabmessung" womit es schwierig wird einen anderen Typ einzubauen.

Mit Sensorphalanx meine ich ein kleines Drehgestell auf und an dem ich alle Sensoren befestigen werde. Im Moment ist das ein 3m Polaroid Sensor, 3x Ultraschall und 2x IR. Hinzu kommt noch ein Lagesensor und Stromüberwachung für den Akku, alles wird über I²C angebunden, wobei ich bisher noch keinen dieser Sensoren angesteuert habe. Das ist immer der schwierigste Teil die Sensoren dazu zu bringen ihre Informationen zu übertragen.

[HannoHupmann]

Tja wie immer klappt es mit dem I2C nicht wie gewünscht, leider finde ich auch nirgends den Hexcode für den Baustein. Ich verzweifel mal wieder an meinem I2C Adapter mit dem ich alle Kommandos via Hyperterminal übertrage.

EDIT: Gelöst !!

[HannoHupmann]

So hier mal ein paar Bilder von dem Sensorkopf den ich mir ausgedacht habe:


3x SRF02
2x IR
1x Polaroid

Muss nochmal nachschauen wie die einzelnen Messweiten sind, aber das ganze ist auf einem Servo montiert.
Hinzu kommt noch ein Lagesensor und ein Strommesssensor für den Batterieverbrauch.

[Slowly]

Sehr schick HannoHupmann !
Bitte weitermachen !

[rolber]

Hallo Hanno!

Was stellst Du mit dem Polaroid Sensor an, bzw. was willst und kannst Du damit auswerten?
Soll der gesamte Kopf sich dauernd drehen oder wie ist da deine Planung?

MfG

[HannoHupmann]

Mit dem Polaroid wollte ich eigentlich die weit entfernten Hindernisse erkennen, um daraus die Route die der Roboter nehmen soll zu ermitteln. Die anderen Sensoren sind mehr für den Nahbereich, also das Umfeld um den Roboter. Der Kopf wird sich nur drehen um die Umgebung zu vermessen, wärend der Schritte bleibt er in Position.

[HannoHupmann]

Heute habe ich versucht den Stromsensor LTC2945 auszulesen und lange zeit habe ich keine Werte bekommen. Leider ist mein I2C adapter nicht in der Lage spezifische Register auszulesen, so dass ich immer nur von 0 bis 32 auslesen kann. Hat ein bisschen gedauert die Werte den Richtigen Messungen zuzuordnen. Jetzt muss ich nur noch die Umrechnung der realen werte zu den Hexwerten machen.

[HannoHupmann]

Eine Frage an alle die sich mit Matlab auskennen.

Ich möchte gerne die Sensorwerte grafisch darstellen. Am liebsten in einem Plot in dem die neuen Werte eingetragen werden und der dabei von links nach rechts wandert. So dass immer die letzten 10 Messwerte zu sehen sind. So sollte es später aussehen:

Im Moment kann ich über Matlab meinen USB Adapter ansteuern, die Register der Sensoren auslesen, zerlegen und die Messwerte in einer Variablen speichern.
Auch die UI aufzubauen ist kein Problem, nur bisher klappt es mit der Darstellung im Plot nicht. Vermutlich muss ich die Werte irgendwo in einem Register zwischenspeichern. Hat jemand sowas schon mal programmiert oder eine gute Referenz dafür?