.: Vinculum :. - Hexabot

[rolber]

@muell-er

Schau mal 3 Beiträge höher, wenn du auf den Link klickst, kannst Du auch die Lösung lesen!

Roland

[HannoHupmann]

wie rolber es schon gesagt hat im Thread zum Problem steht auch die Lösung. Der Vollständigkeit halber hier auch nochmal. Die Versorgungsspannung der Servos war nicht stabil genug. Mein verwendetes Netzteil ist nicht in der Lage die Spannung zu halten bzw. auf die Lastspitzen der BMS schnell genug zu reagieren. Werden zwischen Vcc (Servos) und GND einige Kondensatoren 2200µF + 100µF + 100nF + 100nF geschaltet, kann die Lastspitze abgefangen werden und die Servos reagieren wie gewünscht.
Mit meinen LiPo Akkus funktioniert es übrigens ganz problemlos.

Danke nochmal an alle die mir geholfen haben, jetzt gehts weiter mit neuen Aufgaben wärend der Weihnachtsferien.

[HannoHupmann]

Über die Weihnachtsfeiertage hab ich es geschafft nochmal 3 Beine fertig zu bauen, so dass der Roboter jetzt 4 Füße hat. Für die übrigen zwei fehlt gerade das Material (bzw. das Budget). Ich werd jetzt eh erst mal mit der Elektronik weiter machen, da der Roboter auf 4 Beinen schon stehen kann. Nächste Schritt wird also eine geeignete Hauptplatine für die Servos zu entwickeln.

[rolber]

Hallo Hanno !

Schau Dir das mal an:
http://www.mikrocontroller.net/topic/6529
Könnte passen.

Gruss

Roland

[HannoHupmann]

@rolber, danke für den Link. Allerdings hab ich da schon eine Lösung für, muss sie nur noch umsetzen. Sprich Paltine designen und aufbauen. Aber erst mal die Kabel noch alle mit Steckern versehen und dann gibts mal wieder ein Foto damit ihr sehen könnt, wie weit ich jetzt schon bin.

[HannoHupmann]

Wie angekündigt gibt es heute einige Bilder vom aktuellen Baustand:

4 Beine von 6 sind fertig.
Bild hier  
Bild hier  

Datails Schulterelement mit zusätzlichen Federn als Gewichtskompensation:
Bild hier  

Hier ein Bild von der Adapterplatte an der die Servos und die LEDs angeschlossen werden.
Bild hier  

Und ein ganzes Bein im Detail:
Bild hier  

Wie gehts weiter?
Als nächstes werde ich wohl ein wenig Steuerung machen, also Platine für den Propeller-Chip designen und dann mal ein wenig Testprogramme mit den Beinen fahren um zu sehen wie groß die Belastungen sein dürfen.

[5Volt-Junkie]

Moin Hanno
Dein Hexa wird aber schon etwas größer ausfallen

Wie dick sind denn die Dibondplatten? Für mich sieht es nach ca. 3mm aus.
Ist es wirklich so stabil? Hatte das Material mal in der Hand und es hat sich so ziemlich flexibel angefühlt

[HannoHupmann]

Ich habs jetzt nicht auswendig im Kopf, aber ich denke es sind eher 5 bis 6mm. Allein die Aluminiumauflage macht schon 0,7-1mm auf jeder Seite aus. Das Zeug ist schon sehr stabil finde ich und dafür auch schön leicht. Da ich es zudem kostengünstig gefräst bekomme () ist es natürlich meine erste Wahl. Wobei ich auch gerne mit Lexan oder CFK arbeite. Viel Stabilität kommt natürlich auch durch die Konstruktion selbst.

Ich bin auch gespannt ob das ganze mit den vielen Federn funktioniert die ich eingebaut hab.

[HannoHupmann]

Bevor mein eigenes Projekt jetzt ganz verschwindet ein kleines update. Zur Zeit komm ich nur wenig dazu was dran zu machen, daher geht es langsam voran, aber es passiert jeden Tag etwas. Gerade bau ich die Hauptenergieversorgung für die Servos auf und ein. Wenn die Steuerleitungen auch alle fertig sind (dazu komm ich hoffentlich am WE), kann ich den ersten Bewegungstest machen.

[jcrypter]

Video video!!

Sieht echt gut aus!

Viel Erfolg und Spaß weiterhin!
Crypi