@Geistesblitz lässt sich leider nicht mechanisch vermeiden, dass die Servos mit ihren 180° Drehbereich über die mögliche Beinbewegung von etwa 160° hinaus fahren, liegt in der Natur der Sache, ich muss also durch die Software die Beinbewegung begrenzen. Die HiTec Servos des Phoenix² hatten in so einem Fall nicht genug Kraft für eine Selbstzerstörung. Auch meine gewichtskompensierenden Federn die ich im Oberschenkel eingebaut haben sind von Nachteil wenn der Roboter nicht auf dem Boden steht sonder "aufgebockt ist" dann müssen die Servos gegen die Federkraft arbeiten.

@ich hab gesehen, dass es kommerzielle Adapterplatinen gibt, aber die führen die Beine auf zweireihige Stiftleisten heraus, womit ich wieder kein Steckbrett verwenden kann, außerdem sind sie mit 8€ viel zu teuer. Ich dachte auch schon daran die Beinchen mit Draht auf eine Stiftleiste zu "bonden" doch bei 20 Beinchen wird das sehr fummelig. Daher bin ich noch auf der Suche nach einer einfachen Lösung.