Da sich vielleicht einige fragen, warum es nicht weiter geht, hier die Erklärung:
Ich wollte ein "nicht Roboter-Projekt" zwischen drin fertig bauen:
Revell Voyager Modell mit Beleuchtung:
Das gute Stück ist etwa 50cm lang, also ordentlich groß. Individuell bemahlt und die Beleuchtung ist quasi ein Eigenbau.
Natürlich gibt es aber auch ein paar News zum Vinculum, denn auch hier hat sich ein bisschen was getan:
- Die Primäre Energieversorgung (um in der Terminologie von StarTrek zu bleiben) wurde modifiziert durch neue EPS Verteiler (DC/DC Wandler statt Festspannungsregler).
Jetzt kann ich die Logik auch mit 12V betreiben und damit direkt am Netzteil. Bisher musste ich für den Testbetrieb immer zwei Spannungen bereit stellen: Servos + Logik, jetzt geht es mit einer. Nur im Akkubetrieb wird weiterhin 9V und 7,2V verwendet. Die Modifikation muss noch getestet werden.
- Die Sensorphalanx wurde soweit fertig geplant und befindet sich in der Umsetzung. Hier fehlen noch diverse Teile und jede Menge Programmzeilen!
- Vermutlich hat sich mal wieder ein Fußservo verabschiedet (schwergängig bei manueller Bewegung, war bei den letzten immer ein Zeichen für einen Motorschaden) , das wäre nicht weiter verwunderlich, denn die ausgewählten Servos sind leider alles andere als ausfallsicher. Ggf. muss hier noch eine größere Modifikation der Füße gemacht werden, um andere Servos einbauen zu können
Nächste Aufgaben:
- IK Mathematik im Programm überprüfen, hier stimmt wohl die berechnete Position mit der Tatsächlichen nicht ganz über ein.
- Umfangreiche Lauf-Tests
- Gyroskop auslesen über I2C
- Sensoren auslesen über I2C --> AD Wandler
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