Viele Daten sind nicht zu speichern solange dein Roboter nur auf einen Punkt zuklettern soll. Soll er sich die Bahn die er dafür genommen hat merken und eine Karte der Umgebung erstellen, dann gibts Probleme. Diese Aufgabenstellung wäre aber eine Masterarbeit für sich. Ich denke du kannst das ganze Programm in den Arduino packen und zur Not nimmst du halt einen größeren.
Zu den Akkus ein paar Worte: Ja die Dinger sind gefährlich, bei falscher Handhabung! Gilt aber für alles was man in die Hand nimmt (außer rosa Wattebausch, solange man den nicht verschluckt). Kurz die Punkte die zu beachten sind im Umgang mit LiPos:
1) Keine spitzen Gegenstände hinein stecken. Darauf reagieren die Zellen mit Kurzschluss und das ist ungünstig
2) Nur mit speziellem LiPo Ladegerät laden. (Gibts bei den Händlern dazu).
3) Nicht kurzschliessen! Das tut keinem Akku gut
4) Nicht tiefentladen (unter 3V pro Zelle). Dann bläht sich der Akku auf.
Ansonsten vorsichtig und achtsam damit umgehen, dann passiert auch nix. Wer auf Nummer sicher geht, lagert die Dinger in einer Metallbox (vorsicht wegen Kurzschluss) oder einer speziellen Lagerbox. Das ist jetzt kein Brennstab der nur in Blei gelagert werden sollte.
Da es bei dem Gewicht sowieso immer etwas eng ist wollte ich noch einmal die Energie betrachten, mit einigen Zahlenwerten für die man dann ja auch etwas andere Werte einsetzen kann.
Wird der Fuß beim Ablösen gekühlt dann muss er wohl zum Ankleben wieder aufgeheizt werden. Damit ergeben sich für den Fuß zwei Heizvorgänge pro Schritt. Der Fuß und alles was pro Schritt erwärmt wird hat beispielsweise eine Wärmekapazität von 1g Wasser.
Bei einer Erwärmung um 170°C benötigt man dafür bei einer Spannung von 3,6V die Ladungsmenge von 0,1Ah. Das entspricht bei Li Ion (mit 170 Wh/kg) einem Akkugewicht von 2,3g pro Schritt. Für 100 Schritte wären das 230g alleine für den Akkuanteil und ohne weitere Verluste.
Für Butan als Energieträger ergeben sich vergleichsweise nur 3g. Mit 230g käme man auf 7500 Schritte. Ganz theoretisch ist das nicht, ein kleiner Gaslötkolben für 40€ mit 90 min Brenndauer wiegt 135g, (mit Gas 145g). Conrad hat auch recht kleine 10€ Gas-Lötkloben und ein kleiner offener Brenner für 3€ wiegt nur 35g.
Interessant anzusehen wäre hier eine Umsetzung bei der der Roboter mit seinem Arbeitsarm, mit dem Brenner in der Hand, seine Füße nacheinander jeweils ablöst und dann auch wieder anklebt.
Realistisch wäre wohl erst einmal eher ein Umschwenken eines Lötkolbens zwischen zwei Füßen, bis 90 min mit laufendem Gas-Lötkloben, es gibt aber auch Ausführungen mit größerem Tank, oder eben mit Betätigung des am Brenner vorhandenen Handventils durch ein Servo und mit elektronischer Zündung.
Man muss es vielleicht nicht schon in diesem Projekt einsetzen, die Gewichtsersparnis pro Schritt ist jedenfalls vielversprechend.
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