@Bammel:
das hört sich gut an, ich werd mir die Tage mal was überlegen und ein bisschen testen Evtl. hole ich mir noch einen zweiten Gyro zum experimentieren, damit ich nicht immer hin-und herlöten muss.
Noch besser wäre es aber, wenn man diese Funktion auf dem HauptµC unterbringen könnte, so könnte man ohne irgendwelche Veränderungen jederzeit eine optimale PID-Parameter Einstellung vornehmen.

@rossir:
So langsam verstehe ich, wie du das alles meinst. Danke für die ausführliche Erklärung
Tja, da hätte ich mal wieder genauer lesen müssen, dann wäre mir dieser Fehler nicht passiert. Und ich muss sagen, diese Variante gefällt mir sehr gut, da damit dann präziser zwischen gut und schlecht unterschieden werden kann
Aber denkst du, 30s sind nötig? Ich hätte jetzt eher bei 2-3s angesetzt...

Vielen Dank & Gruß
Chris