Und nun die gesamte Slave-Software:
(Scanner_106.BAS)
Scanner (Slave) -Register :
(ScannerRegister.zip)
Im Anhang sind die Slave-Register aufgelistet. Die Register 1..9 sind zum Schreiben, die Register 10…19 zum Lesen vorgesehen.
Wichtig ist das schreiben der Parameter AB und BC (Baken-Abstand) nach einem Reset. Ohne diese Werte kommt nur X=0 und Y=0 zurück.
Der Master (Roboter) steuert den Scanner (z.B. für Initialisieren) so an:
- Register 5 (AB) = 480 schreiben 'AB=480cm
- Register 6 (BC) = 560 schreiben 'BC=560cm
- Register 1 schreiben 'Initialisieren (Motor ein / Laser ein / Orientieren)
Code:
Scanner_Initialisierung:
call Scanner_readregister(10 , 0)
if Scanner_Status.3 = 0 then
T_lob = low(ab) 'T_ab>SLAVE
T_hib = high(ab)
call Scanner_writeregister(5 , T_lob , T_hib)
T_lob = low(bc) 'T_bc>SLAVE
T_hib = high(bc)
call Scanner_writeregister(6 , T_lob , T_hib)
end if
if Turm_Status.0 = 0 then
call Scanner_writeregister(2 , 70 , 0) 'Turm Geschw.
waitms 500 ' !!! Sicherheit !!!
call Scanner_writeregister(3 , 1 , 0) 'Laser ein
call Scanner_writeregister(1 , 0 , 0) 'Initialisieren
end if
Return
Nun läuft der Scanner und liefert (hoffentlich) die gewünschten Daten.
Der Master (Roboter) bekommt die Werte nach dem Handshake (z.B. ATMega256 >PCint an PINK.7):
Code:
Isr_pcint2:
If pink.7 = 1 Then
call Scanner_readregister(10 , 0) 'Status
call Scanner_readregister(11 , 0) 'Pos. X
call Scanner_readregister(12 , 0) 'Pos. Y
call Scanner_readregister(14 , 0) 'Winkel2
call Scanner_readregister(16 , 0) 'Baken
call Scanner_readregister(17 , 0) 'Impulse
Winkel_gemessen_ Scanner = Winkel2 / 100
Pcifr.pcif2 = 1
End If
Return
Der Master (Roboter) steuert den Scanner (z.B. für AUS) so an:
Code:
Scanner _ausschalten:
Timeout = 0
do
call Scanner _writeregister(3 , 0 , 0) ' Scanner -Laser AUS
call Scanner _writeregister(2 , 0 , 0) ' Scanner -Motor AUS
call Scanner _readregister(10 , 0) ' Status
if Timeout > 60 then
Print "TIMEOUT Scanner ausschalten !!!"
Print " Scanner _status=" ; Scanner _status
exit do
end if
loop until Scanner _status.5 = 0 and Scanner _status.4 = 0
Return
….und wieder EIN:
Code:
Scanner _einschalten:
Timeout = 0
do
call Scanner_writeregister(2 , 70 , 0) ' Scanner -Motor EIN
waitms 500 ' !!! Sicherheit !!!
call Turm_writeregister(3 , 1 , 0) ' Scanner -Laser EIN
call Turm_readregister(10 , 0)
if Timeout > 60 then
Print "TIMEOUT Scanner einschalten !!!"
Print " Scanner_status=" ; Scanner_status
exit do
end if
loop until Scanner_status.5 = 1 and Scanner_status.4 = 1
Return
Der TWI-Code:
Code:
Sub Scanner_writeregister(byval Befehl as Byte , byval Wert_L as Byte , byval Wert_H as Byte )
I2cstart
I2cwbyte Scanner_slaveid 'D0
I2cwbyte Befehl '1….9
I2cwbyte Wert_L
I2cwbyte Wert_H
I2cstop
End Sub
Code:
Sub Scanner_readregister(byval ScannerRegister as Byte , byval ScannerWert as Byte)
I2cstart
I2cwbyte Scanner_slavewrite 'D0
I2cwbyte ScannerRegister '10……19
I2cwbyte ScannerWert 'für künftige Erweiterungen
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Scanner_slaveread 'D1
I2crbyte Hib , Ack
I2crbyte Lob , Nack
I2cstop
Select case ScannerRegister
case 10
Scanner_Status = Makeint(lob , Hib)
case 11
X_gemessen = Makeint(lob , Hib)
case 12
Y_gemessen = Makeint(lob , Hib)
case 13
Winkel1 = Makeint(lob , Hib)
case 14
Winkel2 = Makeint(lob , Hib)
case 15
Winkel3 = Makeint(lob , Hib)
case 16
Baken = Makeint(lob , Hib)
case 17
Baken_Impulse = Makeint(lob , Hib)
end select
End Sub
Ich hoffe, ich habe nichts vergessen...............
Damit ist das Projekt (vorerst) abgeschlossen und ich wünsche Euch viel Erfolg damit. 
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