Techniker Miniprojekt 2011 Modell Kuka Roboterarm

[Geistesblitz]

Das sind ja mit die günstigsten Digitalservos, die man bekommen kann. Ich glaub, die Kleinen sind noch nichtmal digital. Und, wie machen die sich so? Zittern die stark rum? Sind das ganz günstige aus Hongkong oder welche, wo dazu steht, dass sie keine Billigimporte sind? Wurden sie modifiziert?

[Staind]

Hey, ja genau das sind die günstigsten die man bekommen kann. Zittern tuen sie eigentlich gar nicht. Das einzigste was ein wenig stört ist das die Servos warm werden (würde mal so sagen 30°C). Das hat natürlich zufolge das der Widerstandswert der Potis welche in den Servos sitzen sich leicht ändern. Somit ändern sich auch die Positionen. Wenn nacher die Servos alle warm sind ist es kein Problem mehr, aber wenn man Werte in kalten zustand speichert und die dann nacher in warmen Zustand abgespielt werden dann passen die Positionen nicht mehr richtig....

Aber vielleicht werden die Servos irgendwann mal durch bessere ersetzt ...

Hier mal ein aktuelles Bild

[Staind]

So nach längeren mal wieder ein kleines Update. Ist zwar noch nicht ganz fertig, aber wollte trozdem ein Video hier lassen.



Die Tage poste ich noch ein paar Bilder.

[Geistesblitz]

Hey, der ist ja richtig cool geworden.
Wolltest du nicht noch ein 3d-Modell auf den Arbeitsbildschirm bringen? Wird die Elektronik auch noch hübsch verstaut?
Gefällt mir bisher aber wirklich gut, das Teil. Was ist noch weiter geplant, wenn überhaupt?

PS: Bin gerade dabei, etwas ähnliches zu planen, kannst ja mal in meinem Thread reinschaun, vielleicht könnten mir deine Erfahrungen bei dem Projekt behilflich sein.

[Staind]

So hier nochmal ein Video, wo der Roboterarm auch etwas sinvolles macht.



@ Geistesblitz

Danke, ja wollte ein 2d Modell noch ins Programm reinprogramieren, aber soweit bin ich noch nicht. Habe dein Thread schon gesehen. vielleicht wechsele ich auch noch auf kleine digitale Servos. Vielleicht kann ich dir ja bei Fragen helfen. Dein Projekt ist ja ziemlich ähnlich.

[BlueNature]

Servus,

wie ich sehe, hat mein orginal Kuka-Roboter Ableger bekommen. Kam eher durch Zufall über Dritte auf dieses Thema.
Das Zittern der analogen Servos basiert auf der Pulsung, was eine sinnvolle Strom-Messung unmöglich macht. Das Problem wird durch übliche Digitalservos kaum sinnvoll zu beseitigen sein. Ich hatte daher die Servos später duch eigens dafür entwickelte Antriebskarten ersetzt. die Thermik der Motoren bekommt man nicht weg, daher hatte ich hinten eine Zugfeder für die A2-Achse eingesetzt, um dem Arm einen Gewichtsausgleich zu schaffen. Die A4-Achse ist noch zu instabil. Wie man das stabilisiert auf Zug und radialer Last siehst ja auf meiner Webseite.

Grüße Wolfgang

[Staind]

Servus,

wie ich sehe, hat mein orginal Kuka-Roboter Ableger bekommen.

Hey,

ja, er hat aber nicht nur einen Ableger bekommen



Die Strommessung funktioniert eigentlich ganz gut. Klar ist keine präzise Messung möglich, aber man kann schon erkennen ob der Servo zu 25,50,75 oder 100 % belastet ist. So konnte ich eine Abschaltung realisieren, die abschaltet wenn der Servo länger als 20 Sekunden mit 80% oder mehr belastet wird.

Ich würde mich freuen, wenn Sie ein Video von Ihren Roboter reinstellen könnten. Ich kenne bereits das Video wo Sie alle Achsen austesten. Für mich wäre Interesant, den Roboter einmal in Aktion zu sehen, z.B. beim Tee Kochen.

Hier nochmal ein Video von meinen

[tbasnoopy]

Inspiriert von euch habe ich mir auch einen kleinen KUKA besorgt und werde ihn im naechsten Urlaub umbauen.

Danke fuer die Inspiration. Dank euch habe ich das Thema Roboarm neu aufgegriffen...

[MarsoTexx]

= Wir hoffen euch gefällt es auch.

Mir gefallt es sehr gut! Toller Arbeit!

[HobbyRob]

Hallo,

Euer Projekt hat mir sehr gut gefallen und ich würde gern mehr über die Ansteuerung der Servos erfahren, könnt Ihr mir Bitte mehr Info´s geben wie und mit welcher Steuerung Ihr diese angesprochen habt.

Schonmal im vorraus vielen Dank.
Gruß