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Thema: Techniker Miniprojekt 2011 Modell Kuka Roboterarm

Baum-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Techniker Miniprojekt 2011 Modell Kuka Roboterarm

    Hallo,
    mein Name ist André und mache zurzeit meinen Staatlich geprüften Techniker (2te von 2 Jahren). Zum Unterricht gehört neben ein 10 wöchiges Projekt in einem Unternehmen auch ein Miniprojekt, welches ich mit ein Schulkollegen zusammen mache.

    Wir haben vor ein Kuka Roboterarm- Modell mit RC Servos auszustatten, so dass dieser nachher z.B. Würfel übereinander stapeln kann.

    Hier mal ein Bild von den Modell


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ID:	20133

    Der Roboter sollen nachher über 6 Achsen und ein Greif-Arm verfügen. Also insgesamt werden 7 Servos verbaut.
    Über ein C# Programm sollen dann einmal manuell die Positionen der Servos angegeben werden und danach soll er diese automatisch abfahren können.
    Also das C# Programm schickt die Daten an ein uC, welcher die Servos ansteuert.
    So könnte das C# Programm nachher aussehen


    Bild hier  

    Verwirklichen wollen wir das ganze mit ein atmega 644 den man bei Reichelt in DIL-Gehäuse bestellen kann. Wir nehmen diesen, da dieser 6 PWM- Channels besitzt
    Im ersten Schuljahr haben wir die Grundkentnissein von C# gelernt. Und unser Problem ist es momentan das wir noch nicht viel mit uC gemacht haben. Bzw. dieses Thema erst in zweiten Schuljahr durchnehmen. Das Miniprojekt muss bis zu den Winterferien fertig gestellt werden.

    In Assembler haben wir leichte Kenntnisse. Wollen unsern uC aber in C programmieren. Zur Zeit arbeiten wir das Tutorial auf mikrocontroller.net durch.
    Geschafft haben wir bereits Daten von C# Programm zum uC zu schicken. Wissen aber noch nicht wie wir diese bearbeiten können.
    Wir hoffen bei Fragen ein wenig Hilfestellung von Euch zu bekommen.

    Aber zurück zum Projekt

    Momentan sind wir dabei den Roboter-Arm mit Servos auszustatten.
    Verbaut werden 3 digital Servos mit 13 kg/cm und 4 digital Servos mit 1,6 kg/cm

    Mit ein Dremel fräsen wir den Roboterarm zurecht. Was bis jetzt ganz gut klappt


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    So war unser erster Servo schnell untergebracht.
    Und der erste Funktionstest ging auch gut



    schnell folgten weitere Servos



    In den ersten beiden Videos haben wir noch eine einfache Platine von Conrad verwendet um die Servos anzusteuern. Da die Ansteuerung aber nicht so genau war kam schnell der uC zum Einsatz. Jetzt ist auch das Brummen in Ruhestand weg



    Und hier der aktuelle Stand. Momentan haben wir 4 Servos verbaut. Das uC Programm ist natürlich bis jetzt nur zum Testen da.

    Bild hier  



    Wenn man bedenkt, dass wir erst am Samstag angefangen sind mit den Projekt sind wir bis jetzt sehr zufrieden damit.
    Wir hoffen euch gefällt es auch.
    Geändert von Staind (01.10.2011 um 15:35 Uhr)

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