Schrittmotoren und Lenkung?

[Dominik009]

Hallo,
ich habe mal 3 schnelle Fragen.

1. Wenn ich einen Schrittmotor für einen Roboter nutze, brauche ich doch keinen Drehzahlmesser (also die Lochscheibe), oder?

2. Sind Schrittmotoren so genau, das der Roboter mehrere Meter gerade aus fahren könnte, ohne einen Drall nach links oder rechts zu entwickeln? Ich wollte 2 Schrittmotoren nehmen, also einen fürs linke und einen fürs rechte Rad

3. Wie realisiere ich am besten die Lenkung? Ich habe noch eine kleine Metallkugel, die gabs mal bei Robotikhardware. Könnte man die nehmen und nur über die Drehzahl der Motoren steuern?

Würde mich echt freuen, wenn mir jemand kurz antworten könnte. Bin im Mechanischen und mit Schrittmotoren noch nicht so erfahren.

Gruß Dominik

[Geistesblitz]

1. brauchst du nicht
2. klar, solange die Räder nicht unterschiedlich schlüpfen (meist vernachlässigbar)
3. keine Ahnung, was du meinst, scheint es auch nicht mehr zu geben. Lenken allgemein würde ich so machen, dass bei einem zweirädrigem Roboter die Räder unterschiedlich schnell drehen. Über die Geschwindigkeiten der Räder und den Radabstand bekommt man dann auch etwa den Kurvenradius raus.

[PicNick]

3) Wenn es das nicht mehr gibt: Es haben schon welche einfach einen haben Tischtennisball drangeklebt, der gleitet auch ganz gut. (Beim Asuro, glaub ich, ist das standardgemäß so)

[Dominik009]

Hi,

vielen dank für die schnelle Antowrt!

Zu 3: ich meinte eigentlich ob ich eine runde Metallkugel, Tischtennisball oä nehmen kann, oder ob ich da was mit nem Servo bauen muss.

Werde eine von den Metalkugeln nehmen. Hatte früher mal so ein blaues Rototerchasie mit nem Doppelmotor und so ner Metallkugel als 3tes Rad bestellt, davon waren 2stk. dabei.

Der Roboter war aber nicht so doll, da ich keinen Drehzahlmesser hatte, dafür aber normale Motoren.

Gruß Dominik

Und nochmal vielen dank für eure schnellen Antworten

[Valen]

1) Theoretisch sollte man das auch haben bei Schritmotoren. Weil ein Schrittmotor und weitere Getriebe auch blockiert können sein. Vielleicht reicht das Drehmoment nicht ganz aus durch niedrige Akkuspannung, und steht dein Roboter gegen ein Mauer. Wann den Räder genug Reibung haben mit der Grund werden den Rädern nicht drehen. Und ohne Drehmessung wird dein Roboter das nie erraten. Er macht dann die Schritten, aber den Schrittmotoranker schleppt dann.

2) Schrittmotoren können synchron getaktet werden, aber wann einer die Rädern eben nur ein wenig Größer ist als die andere wird dein Robot eine Kurve machen. Die drehung ist gleich, aber den abgelegte Weg der Rädern ist dann unterschiedlich.

3) Ein Metalkugel ist nur zur 3-Punktunterstützung. Lenken oder Steuern kann es selbst nicht. Ob du ein weitere Servo und ein Lenkrad brauchst ist abhängig von den Bau deiner Roboter-platform (Geometrie), Masse-verteilung, Untergrundreibung (Teppich oder Flache untergrund) und so. Schwer zu sagen ohne weitere info.

[Geistesblitz]

Jetzt versteh ich auch, was du mit der Kugel wolltest. Das mit dem Tischtennisball oder sowas kann durchaus funktionieren. Es ginge aber auch so ein frei schwenkbares Rad, ähnlich wie bei Einkaufswägen.