RP6 Kompass

**Berghuhn** · 18.12.2011, 22:39

Oh ja

ganz vergessen ^^

Habe das ganze mal umgeschrieben, aber ob ich das so:

Code:

I2CTWI_transmitByte(0x3D, OUT_X_H_M); 
I2CTWI_readBytes(0x3D, ACC_Data, 6);

oder so:

Code:

ACC_Data[0] = I2CTWI_readByte(OUT_X_H_M);
ACC_Data[1] = I2CTWI_readByte(OUT_X_L_M);
ACC_Data[2] = I2CTWI_readByte(OUT_Y_H_M);
ACC_Data[3] = I2CTWI_readByte(OUT_Y_L_M);
ACC_Data[4] = I2CTWI_readByte(OUT_Z_H_M);
ACC_Data[5] = I2CTWI_readByte(OUT_Z_L_M);

Es bleibt immer beim lesen hängen...

irgend etwas mache ich wohl falsch ^^

**RP6conrad** · 19.12.2011, 17:37

Verwenden sie die M32 als Master ? Die I2C Schnittstelle zwischen M32 und Base functioniert also ? Nach verbinden von das Kompass functioniert noch immer die M32-Base Schnittstelle ? (muss normal so sein). Gibt diese I2C_Transmission_error() immer eine Failure ?

**Berghuhn** · 19.12.2011, 18:19

Ja ich verwende die M32 Platine als Master. Die Kommunikation funktioniert so wie immer, es kommen zumindest auch keine Fehler.

**Dirk** · 19.12.2011, 19:58

@Berghuhn:
Du machst es dir aber echt schwer, indem du alle Ratschläge jeweils nur zu 50% umsetzt und sonst wieder eigene Wege gehst...

Probier doch einfach mal das Beispiel, das ich als Post #17 verlinkt habe, auf der RP6Base aus, so wie es ist. Wenn das funktioniert, ist schonmal die Hardware ok.
Wenn du die M32 anstelle der RP6Base benutzen willst, müßte die Demo nur leicht angepaßt werden.

**RP6conrad** · 19.12.2011, 20:03

Verwenden sie fur Lesen und Schreiben ein anders Adress ? Aus den Datasheet :
For magnetic sensor, the default (factory) 7-bit slave address is 0011110b(0x3C) for write operations, or 00111101b (0x3D) for read operations.
Moglich ist das schon in die I2Clib forgesehen, muss du mal nachshauen.

**Berghuhn** · 21.12.2011, 23:04

So ich habe wie empfohlen den Kompass nun erstmal an die Base angeschlossen.

Hier mal mein Code (testweise nur für X Werte):

Code:

void LSM303Init()
    {
        I2CTWI_transmitByte(MAG_ADDRESS, 0x3C);
        I2CTWI_transmitByte(MAG_ADDRESS, 0x02);
        I2CTWI_transmitByte(MAG_ADDRESS, 0x00);
    }

int main(void)
{
    initRobotBase();
    
    I2CTWI_initMaster(400);  // 400kHz
    
    I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);

    setLEDs(0b111111);
    mSleep(500);       
    setLEDs(0b000000);
        
    powerON();

    LSM303Init(); 
    
    PORTC &=~SCL;
    PORTC &=~SDA;
    DDRC  &=~SDA;
    DDRC  &=~SCL; 
    
    unsigned char ACC_Data[6];
    
    
    while(true)  
    {
        task_I2CTWI(); // Call I2C Management routine
        task_RP6System();
        
        I2CTWI_transmitByte(MAG_ADDRESS, 0x3C);  
        I2CTWI_transmitByte(MAG_ADDRESS, OUT_X_H_M); 
         
        ACC_Data[0] = I2CTWI_readByte(0x3D);
        
        I2CTWI_transmitByte(MAG_ADDRESS, 0x3C);
        I2CTWI_transmitByte(MAG_ADDRESS, OUT_X_L_M);
        
        ACC_Data[1] = I2CTWI_readByte(0x3D);

        writeString_P("--------------------------- \n");
        writeString_P("X High: \n");
        writeIntegerLength(ACC_Data[0], DEC, 10);
        writeString_P("\nX Low: \n");
        writeIntegerLength(ACC_Data[1], DEC, 10);
        writeString_P("\n--------------------------- \n");
        
        mSleep(5000);
        
    }

So das ganze funktioniert nun schonmal (zumindest bekommen ich erste Werte

).
für X High:
0000000000

X Low:
0000000032

Egal wie der Kompass geneigt ist es kommen immer die selben. (Bei Y Werten kommen ebenfalls die selben daten wie bei den x Werten)

**Dirk** · 22.12.2011, 19:45

Dirk schrieb:

Probier doch einfach mal das Beispiel, das ich als Post #17 verlinkt habe, auf der RP6Base aus, so wie es ist.

**Berghuhn** · 30.01.2012, 22:33

Da ich in letzter Zeit etwas viel zu tun hatte kann ich nun endlich die Arbeit mit dem Kompass fortsetzen

.
Ich habe das Beispiel so wie es ist einfach mal so übernommen und die Speicheradressen angepasst.
Nun bekomme ich in unregelmäßigen abständen folgende Werte:

819.2 Grad
003.2 Grad
000.0 Grad

immerhin nicht immer das gleiche aber wirklich Sinn ergibt das ganze noch nicht Bild hier