Es wird für glatten Boden einen geeigneten Bewegungsablauf (ohne Rutschen) geben, der dann er beim Gehen wiederholt angewendet wird.
Die Effizienz wird auch dadurch zum Ausdruck kommen, daß er keine Spannungen am Boden verursacht die zum Rutschen führen.
Er wird wohl nicht jeden Schritt experimentell neu gestalten.

Damit hat der Roboter seine Schrittlänge, die er beim Gehen mit der Zahl der Schritte aufaddieren kann. Das ist sicher mal ein erster Ansatz.
Manfred