Wie ich schonmal angekündigt hatte, habe ich vor, einen 6-achsigen Knickarmroboter zu bauen. Dies wird mein erstes richtiges Roboterprojekt. Die Ansprüche halte ich bewusst niedrig, da ich einfach ein Testmodell für die Überprüfung der Berechnung der inversen Kinematik brauche. Auch könnte ich mich schonmal in unterschiedlichen Interpolationsarten versuchen und vielleicht ein paar einfache Befehle zur einfacheren Programmierung einbinden, die dann aus einem txt-File oder so ausgelesen werden können.
Zum Roboter an sich:
Die Hauptkomponenten sind drei Tower Pro MG945R Servos für die Hauptachsen und drei Corona DS939MG Servos für die Nebenachsen. Ein zusätzlicher Corona-Servo liegt für den Endeffektor (Greifer zB.) vor. Alles sind Digitalservos mit Metallgetriebe und Kugellagerung, ich habe sie bereits geöffnet und nach möglichkeiten zur Modifikation gesucht.
Die großen TP-Servos haben einen Anschlag, der allerdings nicht erreicht wird. Die Elektronik schaltet bereits vorher ab, die Welle lässt sich von Hand um etwa 180° drehen, aber mit dem Servosignal nur um 120° stellen, auch wenn man die Pulse außerhalb der Grenzen vergrößert/verkleinert. Über 2ms/unter 1ms Pulsdauer bleibt die Welle einfach auf der jeweiligen Endposition. 120° sollten für die Hauptachsen dennoch ausreichend sein.
Die kleinen Corona-Servos haben auch einen Anschlag, der sich aber leicht entfernen ließ und wonach sich die Welle um ziemlich genau 180° stellen lässt. Vorher war schon knapp davor Schluss. Wird der Bereich überschritten, fängt der Servo an zu spinnen, da sollte man vielleicht etwas aufpassen.
Gesteuert werden die Servos über ein Mini-Maestro-18-Board von Pololu, welches über USB mit meinem Laptop verbunden ist und dort mittels Labview seine Befehle bekommt.
Die Konstruktion selbst werde ich aus 5mm Plexiglas fertigen, da dieses stabil, leicht zu verarbeiten und gut zu kleben ist. Ober- und Unterarm werden 150mm lang (Achsabstände), womit sich ein Arbeitsradius von etwa 300mm ergeben dürfte. Die Teile habe ich bereits in Sketchup zurechtkonstruiert, wenn ich wieder zuhause bin, werde ich Bilder nachliefern.
Update:
So, jetzt kommen mal die Bilder vom Sketchupmodell. Ich hoffe, man kann alles weitestgehend erkennen, wenn nicht, ist es kein Problem, noch Bilder nachzuliefern.
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