6-achsiger Knickarmroboter (Testmodell)

[MisterMou]

Du könntest auch zwei Teflonringe anstelle des Axialrillenkugellagers nehmen.
Das ist günstiger, leicht zu bauen und leichtgängig genug.

[Geistesblitz]

Ok, das macht mich jetzt schon neugierig. Wo findet man denn sowas? Und wie wird sowas eingebaut?

[MisterMou]

Such mal bei Ebay nach "Teflon Platte"

Zwischen die Bodenplatte und Deckplatte kommen zwei Teflonplatten. Eine wird mit der Deckplatte verschraubt, die andere mit der Bodenplatte. Der Servo hängt in der Bodenplatte, das Horn in der Deckplatte. Die Schraube zieht das Horn zum Servo und "presst" die Beiden Platten auf einander, das war´s auch schon.

[Geistesblitz]

Ok, interessant, hab mal geguckt, 5€ wollen die bei Ebay für eine kleine Platte haben. Axialkugellager hab ich für etwas über 1€ gefunden, da könnte man tatsächlich das versuchen. Wenn ich einen Anbieter finde, der zusätzlich auch noch andere Kugellager verkauft, steht dann die Auswahl schonmal so ziemlich fest. Fragt sich dann nurnoch, wie ich den Lagersitz am besten mach. Mal bei uns auf Arbeit fragen, ob die sowas drehen oder fräsen könnten.

[MisterMou]

Vllt kannst du dir hier noch die eine oder andere Idee abgucken.

[Geistesblitz]

Sehr interessant. Vor allem die stark verbesserten Servos mögen mir gefallen. Das kommt auf jeden Fall auf die Liste, was ich dann später mal probieren werde. Schade, dass der Roboter nur 4 Achsen hat, ich finde nur mit 6 Achsen sind die wirklich vollständig, da dann alle Positionen und Orientierungen innerhalb des Arbeitsbereichs möglich sind. Die gezeigte Version hat nur eine Möglichkeit zur Veränderung der Orientierung, die anderen beiden Freiheitsgrade werden leider durch die Position festgelegt.

[MisterMou]

Das mit den Beschränkungen ist klar, ging ja auch hauptsächlich um die Servos und die Lagerung. Ich finde es interessant wie präzise sich der Arm bewegt.
Mit den den 6 Achsen hast du recht.
Auf meiner Projektliste steht auch ein 6-Achser + eine translatorische Achse für einen größeren Arbeitsraum.

[radbruch]

Anstelle von Gegenlagern verwende ich hier zwei gegenläufige Servos am ersten Armgelenk:



https://www.roboternetz.de/community...l=1#post426347

Sehr günstige Gegenlager auf Reiszweckenbasis:

Bild hier   Bild hier  
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post298095
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post301666

Lustige Spielereien waren das mal ;)

Gruß

mic

Klasse:
http://www.youtube.com/watch?v=AdYiPQ80Pvc
http://www.youtube.com/watch?v=CdCfEMZD5Ec

[Geistesblitz]

Zwei gegenläufige Servos: ich denk mal, dass die zusätzliche Kraft nicht wirklich gebraucht wird und außerdem das die Kosten wieder ordentlich anhebt, wenn man das für mehrere Achsen so machen will.

Reißzwecke: wirkt auf mich wie eine Schummellösung. Klar, in dem Fall mag das gehen, aber ich bezweifel irgendwie, dass das mit dem Heißkleber lange hält. Spätestens, wenn doch mal eine etwas höhere Kraft aufkommt, ist das mal ganz schnell ab. Ich hab schlechte Erfahrungen mit Heißkleber gemacht und traue dem Zeug nicht über den Weg.

@MisterMou: ja, leider ist von der Achslagerung auf den Bildern nicht sonderlich viel zu erkennen. Außerdem regt es mich immerwieder ein wenig auf, wenn Leute der Meinung sind, den Endeffektor als Freiheitsgrad dazuzählen zu müssen. Ich hab schon häufiger bei Youtube nach 6 DOF Robot Arm gesucht und oft waren da eigentliche 5-Achser mit Greifer zu sehen...

[radbruch]

Natürlich ist es eine Schummellösung. Mit Heiskleber habe ich allerdings nur positive Erfahrungen gemacht:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post427702

Als bekennender Heißkleberfan kann ich dazu nur sagen, dass ich noch nie einen Backofen zum Lösen der Verbindungen verwendet habe. Je nach Oberfläche der Werkstücke kann man ihn einfach abziehen bis mit der Schraubenzieherklinge abschaben. Auch die Haltbarkeit der Verbindungen kann man gut steuern. Von kleinen Fixierpunkten zur Funktionsüberprüfung über die schon erwähnten formschlüssigen Verbindungen bis hin zum "Fluten" von Hohlräumen als tragende Verbindung ist so ziemlich alles möglich. Zwar steigt die Abkühlzeit mit der Klebermenge dramatisch, aber schneller und "sauberer" kann man mit keinem anderen Kleber kleben :)

Spätestens, wenn doch mal eine etwas höhere Kraft aufkommt, ist das mal ganz schnell ab.

Eine Sollbruchstelle kann nie schaden.

Gruß

mic