RP6 - Schulprojekt: Ultraschall und Labyrinth

[Tim Hansen]

Die IF Abfrage scheint immer "false" zu sein, da immer das ELSE durchgeführt wird. Ich hab da meine Hand, 'ne Zeitung, etc. vorgehalten, aber der Roboter fährt ungeniert weiter. Der erkennt offensichtlich das Hindernis nicht.

[radbruch]

Hallo

Es wird immer der else-Zweig ausgeführt, weil obstacle_left und obstacle_right vom Tasksystem gesetzt werden, wenn etwas im Blickfeld erscheint:

		// Prüfe, ob xxxx eine Öffnung ist
		task_ACS();		
		if (obstacle_left && obstacle_right)

(ungetestet)

Tasksystem direkt vor der Abfrage der Variablen könnte funktionieren. Das ACS muss man auch noch initialisieren:

enableACS();
//setACSPwrLow();
setACSPwrMed();
//setACSPwrHigh();

Das sollte noch irgendwo vor der While()-Schleife erledigt werden.

Gruß

mic

[Edit]
Das wird so auch nicht funktionieren, weil der ACS-Task mehrere Aufrufe benötigt. Der Task funktioniert wie eine Schrittkette:

#define ACS_STATE_IDLE 0
#define ACS_STATE_IRCOMM_DELAY 1
#define ACS_STATE_SEND_LEFT 2
#define ACS_STATE_WAIT_LEFT 3
#define ACS_STATE_SEND_RIGHT 5
#define ACS_STATE_WAIT_RIGHT 6

Vermutlich mußt du auf das Blocking verzichten und die Bewegungen mit dem Tasksystem ausführen:
https://www.roboternetz.de/community...eAtSpee-Befehl

[Tim Hansen]

Also, ich habe jetzt etwas mit Tasksystem, was erstmal die Basisbewegung darstellt.

In meinem Beispiel wird Bumper links für "Hindernis" und Bumper rechts für "Kein Hindernis" verwendet. Da sollen dann irgendwann mal die ACS-Tasks hin, da ich da aber ja im Moment hänge habe ich das erstmal mit den Bumpern gemacht, damit ich die in der Testumgebung eben fix drücken kann.

#include "RP6RobotBaseLib.h" 	

#define STATE_START						0
#define STATE_LEFT_OBSTACLE 			1
#define STATE_FRONT_OBSTACLE			2
#define STATE_RIGHT_OBSTACLE			3
#define STATE_ALL_OBSTACLE				4
#define STATE_MOVE_FORWARD				5

uint8_t move_state = STATE_START;

void move_stateMachine(void)
{
	switch(move_state)
	{
		case STATE_START:
			setLEDs(0b010000); 
			move_state = STATE_LEFT_OBSTACLE;
			rotate(50, LEFT, 90, true);
		break;
		
		case STATE_LEFT_OBSTACLE:
			if(isMovementComplete())
			{
				if(getStopwatch1() > 500)
				{
					writeString_P("Blinke links");
					statusLEDs.LED5 = !statusLEDs.LED5;
					updateStatusLEDs();
					setStopwatch1(0);
				}
				if(bumper_left)
				{
					writeString_P("Bumper links getroffen");
					writeString_P("HINDERNIS");
					setLEDs(0b011001); 
					rotate(50, RIGHT, 90, true);
					move_state = STATE_FRONT_OBSTACLE;
				}
				if(bumper_right)
				{
					writeString_P("Bumper rechts getroffen");
					writeString_P("KEIN HINDERNIS");
					setLEDs(0b011001); 
					move_state = STATE_MOVE_FORWARD;
				}
			}
		break;
		case STATE_FRONT_OBSTACLE:
			if(isMovementComplete())
			{
				if(getStopwatch1() > 500)
				{
					writeString_P("Blinke links");
					statusLEDs.LED5 = !statusLEDs.LED5;
					updateStatusLEDs();
					setStopwatch1(0);
				}
				if(bumper_left)
				{
					writeString_P("Bumper links getroffen");
					writeString_P("HINDERNIS");
					setLEDs(0b011001); 
					rotate(50, RIGHT, 90, true);
					move_state = STATE_RIGHT_OBSTACLE;
				}
				if(bumper_right)
				{
					writeString_P("Bumper rechts getroffen");
					writeString_P("KEIN HINDERNIS");
					setLEDs(0b011001); 
					move_state = STATE_MOVE_FORWARD;
				}
			}
		break;
			
		case STATE_RIGHT_OBSTACLE:
			if(isMovementComplete())
			{
				if(getStopwatch1() > 500)
				{
					writeString_P("Blinke links");
					statusLEDs.LED5 = !statusLEDs.LED5;
					updateStatusLEDs();
					setStopwatch1(0);
				}
				if(bumper_left)
				{
					writeString_P("Bumper links getroffen");
					writeString_P("HINDERNIS");
					setLEDs(0b011001); 
					rotate(50, RIGHT, 90, true);
					move_state = STATE_ALL_OBSTACLE;
				}
				if(bumper_right)
				{
					writeString_P("Bumper rechts getroffen");
					writeString_P("KEIN HINDERNIS");
					setLEDs(0b011001); 
					move_state = STATE_MOVE_FORWARD;
				}
			}
		break;
		
		case STATE_ALL_OBSTACLE:
			if(isMovementComplete())
			{
				if(getStopwatch1() > 500)
				{
					writeString_P("Blinke links");
					statusLEDs.LED5 = !statusLEDs.LED5;
					updateStatusLEDs();
					setStopwatch1(0);
				}
				if(bumper_left)
				{
					writeString_P("Bumper links getroffen");
					writeString_P("ERROR! GEFANGEN!");
					setLEDs(0b011001); 
					rotate(50, RIGHT, 90, true);
				}
				if(bumper_right)
				{
					writeString_P("Bumper rechts getroffen");
					writeString_P("KEIN HINDERNIS");
					setLEDs(0b011001); 
					move_state = STATE_MOVE_FORWARD;
				}
			}
		break;
		
		case STATE_MOVE_FORWARD:
			if(isMovementComplete())
			{
				move(50, FWD, DIST_MM(250), true);
				move_state = STATE_START;
			}
		break;
	}
}

int main(void)
{
	initRobotBase(); 
	setLEDs(0b111111);
	mSleep(1000);
	
	powerON();
	
	startStopwatch1();
	
	while(true) 
	{		
		move_stateMachine();
		task_RP6System(); 
	}
	return 0;
}

Meine Frage ist nun, wie spreche ich denn nun die ACS-Tasks an. Geht das nicht einfach so wie die Bumper!?

Und noch etwas zu meiner Peinlichkeit: Was genau meint eigentlich das Blocking? Habe es mir einfach so zusammengeschnipselt.