servus zusammen,

ich versuch mir gerade ein überkopfpendel zusammen zu bauen, was ich dann anschließend regeln möchte!

die bewegungsgleichung des überkopfpendels hab ich schon und nun tu ich mich aber etwas schwer auf basis dieser gleichung meinen motor auszusuchen!

Da die gleichung um die instabile ruhelage linearisiert ist, war mein ansatz nun, dass ich einen maximalen abweichewinkel von ca 20-25° zulasse!

die gleichung ist hier jetzt mal allgemein mit ein paar Konstanten:

phi = exp(sqrt(g*K)*t)*c1+exp(-sqrt(g*K)*t)*c2 + a_mot/g

ich geh mal davon aus, dass ich noch eine zweite bedingung, ala welche winkelbeschleunigung will ich haben, brauche.. aber so ganz weiss ich nicht, welche annahme dort sinn macht oder wie auch immer..

hoffe, es kann mir hier jemand helfen!

mfg