Projekt Positionsbestimmung für ein Roboter (RP6)

[Chevy]

Hi @all:

Danke für eure Ideen!
Ich sehe schon das Thema hat Potenzial. Stellt euch nur mal vor was, wenn es auf einfache weise funktioniert, man damit alles anstellen könnte. Im Bereich Roboter, Modellbau, RC-Modellbau, usw usw.

Bei mir ist das letztendlich (wenn es funktioniert) für Modellautos im Maßstab 1:24 bzw. 1:22,5 die sich dann selbstständig ohne Spurführung auf einer Modellanlage fortbewegen sollen.

Hi Marco.Zu 3. Laufzeitunterschiede von Funktsignalen wirst Du mit "unseren" Mitteln, sprich: mit Mikrocontrollern, kaum messen können.

Genau das sind meine Bedenken. Da in den Mhz Bereichen Laufzeiten von nur wenigen Nanosekunden ermittelt werden könnten. Aber dennoch möchte ich es mit Funk hin bekommen, da für Infrarot es schon so was ähnliches gibt diese jedoch zu viele Fehlerquellen besitzt das diese für mich nicht in Frage kommt. Dazu kommt noch das zwar im Bild oben die Fläche frei ist und nur 1 RP6 sich darin bewegen soll. Später würden aber noch Hindernisse (Gebäude) dazu kommen und es sollten 3 oder 4 RP6 gleichseitig Fahren können.

Daraus lässt sich die Position eindeutig ermitteln (klick hier).

Danke für den Link! Jetzt muss dass ganze nur noch als Formel in C geschrieben werden und der Mikrocontroller soviel Platz bzw. Rechenleistung haben, diese Rechnung ständig zu wiederholen? Oder reicht durch die Trägheit auch nur alle 5sec. aus? Also ich wurde sagen das die Berechnung der Position bei 3 bzw. 4 Punkten (Höhere Genauigkeit) kein größeres bzw. unüberwindbares Problem darstellt. Im Gegensatz dazu die Funktechnik!

Mit dem Vorschlag diese über Radar zu lösen, muss ich sagen das es sich sehr interessant anhört, aber das ist mir eine Nummer zu Hoch. Mit Radar habe ich mich noch gar nicht beschäftigt und ich glaube das diese auch keine allgemein handhabbare Lösung sprich für jeden nachvollziehbar und nachbaubare Lösung ist. Oder täusche ich mich da?

GPS macht so etwas auf verschiedene Weise mit speziellen ICs (klick wieder) und NICHT nach dem oben verlinkten Verfahren.

Ja und GPS nutzt die Laufzeiten zur Berechnung daher kam ich auf die Idee, Nur das die Signale der GPS-Satelliten eine um weites größere Strecke durchlaufen und somit auch deutliche Zeitunterschiede zustande kommen. GPS wäre ja selbst auch schon eine Lösung leider aber für meine Zwecke extrem ungenau... mmmh

Gruß Marco

[oberallgeier]

... in C ... und der Mikrocontroller soviel Platz bzw. Rechenleistung haben ...

Die transzendenten Funktionen sind zugegebenermaßen etwas länglich - platz- und zeitmäßig. Daher könnte man eigene, schnelle Näherungen schreiben. Für den atan, der in manchen Lösungen dieser Aufgabe verwendet wird, haben Sternthaler und ich eine Näherungslösung gefunden, die zeitlich und maschinencodemässig (gilt hier nur für A V R-mega) kürzer ist, als der in der G C C-Library verwendete Code. Beispiel hier (klick) und eine längere, dazugehörige Mathediskussion hier.

[Chevy]

Hi,

Nach dem ich nun mit mehreren Fachleuten gesprochen habe, habe ich mich von der Umsetzung mittels Laufzeitberechnung verabschiedet. Diese ist einfach nicht Möglich und durch zu viele Störfaktoren auch noch sehr ungenau.

Daher habe ich mal die Idee vom User o.g.1985 aufgegriffen und die Möglichkeit mittels Signalstärke in Betracht gezogen.

Diese Idee müsste eigentlich zu realisieren sein. Gerade die RFM Module die ich verwenden möchte, besitzen eine analoge und digitale Signalstärkeauswertung (ARSSI/DRSSI).

Vom Prinzip her so ähnlich wie die Funktionsweise eines Touchscreens nur das nicht die vier Ecktürme die Signalunterschiede auswerten sollen sondern der RP6 der sich durch das Feld bewegt.

Wer hat dazu noch Ideen zur Umsetzung bzw. Bedenken ?

Gruß Marco

[JJ42]

Hallo zusammen,
dies ist mein erstes Posting.
Ich verfolge die Diskussionen auf diesem Forum schon seit ein paar Jahren, da ich schon immer mein Rasenmähroboter-Projekt starten wollte.
Hier gibt es viele gute Bauvorschläge, so dass es für fast alle Probleme eine Lösung gibt.
Nur für die Positionsbestimmung gibt es aus meiner Sicht noch keine gute Lösung,
(da ich auf eine Induktionsschleife verzichten möchte).

Letzte Woche hatte ich aber einen interessanten Artikel bei Heise gelesen: „Der allwissende Chip“ (siehe Heise).
Es geht um einen GPS Chip für Smartphones der neben GPS auch WLAN und Bluetooth zur Positionsbestimmung nutzt.
Der BCM 4752 soll eine Positionsbestimmung bis in den cm Bereich möglich machen (siehe Broadcom).
Dies soll auch innerhalb Gebäuden funktionieren.
Der Chip ist noch nicht erhältlich (?) und es sollen erst in Q4 Smartphones mit diesem Chip erhältlich sein.
Bestehen aus eurer Sicht Chancen, dass wir diesen Chip auch im Roboterbereich verwenden können?

Heise: http://heise.de/-1518466
Broadcom: http://www.broadcom.com/products/GPS...utions/BCM4752