Gyro in °/s auslesen

[JanPet]

Hallo,

ich habe hier die IMU Sensoreinheit 5DOF von PSarkfun vor mir liegen.
Verbaut sind hier Beschleunigungssensoren für Z,Y und X Achse und
Gyrosensorik für X und Y Achse.

Ich möchte die X-Achse des Gyrosensors auslesen und in °/s also Grad pro Sekunde umrechnen.
Damit komme ich leider nicht klar, weil ich so viele unterschiedliche Ansätze im Internet gelesen habe...

Der Gyrosensor besitzt einen Hi und eine Low-Res anschluss. ich möchte den Hi-Res anschluss verwenden.

Daten:
Messbereich: 110°/s
Sensitivity: 9.1mV/°/s


Zum Einlesen verwende ich einen Mikrocontroller mit 10-Bit ADC und als
Referenzspannung verwende ich 3.3V. Der Sensor besitzt ebenfalls 3.3V als Versorgungsspannung.

1.Löungsversuch:

float Gyro = analogRead(Gyro_X);
Gyro = (Gyro - Offset_Gyro) * (3.3/1023) / 0.0091;

Die Auflösung des uC mit (3,3 Referezspannung / 1023 Stellen) / Auflöung des Sensors
Leider kommt so definitiv kein °/s raus, die Werte sind viel zu gering

2.Lösungsversuch:

110°/s * 0.0091 = 1V  <-- Also gibt der Sensor 1V aus, wenn die Winkelgeschwindigkeit 110°/s beträgt.
1024/3.3V = 310         <-- So viel Schritte sinds pro V, also pro 110°/s
310 Schritte / 110°     <-- 1Schritt = 2,81°/s

float Gyro = analogRead(Gyro_X);
Gyro = (Gyro - Offset_Gyro) * 2,81     <-- Also die Schritte kommen vom ADC Wandler, und ich weis pro Schritt sinds 2,82°/s

Alle weiteren Lösungsversuche waren eher (sinnfreies) rumprobieren...


Ich wäre sehr Dankbar um eure hilfe
häng da iwie...mein Hirn will nicht mehr

[schorsch_76]

Hi,
ich würde die Zeile

Gyro = (Gyro - Offset_Gyro) * (3.3/1023) / 0.0091;

so schreiben

Volt = (analogRead(Gyro_X) * 3.3) / 1024.0;
GradProSec = Volt * 110.0;

Immer schön in einzelnen Schritten denken

Gruß
Georg

EDIT: Welche Spannung gibt dir der Gyro bei 110°/s? 1 Volt oder Vcc?

EDIT2:

Ok, hier sind die datasheets der verwendeten Chips [1] [2] Laut [1] müsstest du also 1V bei 110° pro sec haben. Denke dass die Formel wie oben dann passen müsste.

[1] http://www.zagrosrobotics.com/files/...eet_IDG500.pdf
[2] http://www.zagrosrobotics.com/files/adxl335.pdf

[JanPet]

hmmm der code ist so zwar schöner aber leider kommt
immernoch der selbe mist raus....Ändert null am ergebnis.


Edit:
ich glaub das is einfach richtig, kann das sein?

Ich versteif mich hier voll dass das Ergebnis falsch ist....
Ich brächte vllt einfach ne bestätigung dass kein Programmierfehler vorhanden ist.

[JanPet]

Der Sensor gibt mir bei 100°/s 1V aus.

Laut Internet 110°/s * 9,1mV = 1V

[schorsch_76]

Kannst du AREF auf 1V reduzieren mittels einer Zener Diode? So würdest du die Auflösung deutlich erhöhen

Gruß
Georg

[JanPet]

Das geht leider nicht, weil die Sensoren bei 0°/s bereits eine Bias-Spannung ausgeben.
Laut Datenblatt liegt im "Stillstand" eine Spannung von 1.35V an.
Im Datenblatt vom IDG-500 findet man das unter Static Output (Bias).
Durch Beschleunigen nach links wird dann 1V abgezogen, bei Beschleunigung
nach rechts dann +1V addiert.