Hallo Community,

ich habe mir vor einem Monat den RP6 zugelegt. Im Moment passe ich mir die RP6 Library an, und hier vor allem die Antriebsfunktionen.
Und zwar habe ich selbst einen PI-Regler programmiert. Er funktioniert sehr gut, beim freien Geradeausfahren habe ich eine Abweichung von ca. 5mm/m. Damit kann ich leben. Jedoch beim Starten habe ich das Problem, dass einer der beiden Motoren früher zu drehen beginnt und sich daraus natürlich gleich von Anfang an eine falsche Richtung ergibt.

Meine Ansätze wären Folgende:
1.) Einen zweiten Regler, der die Drehzahldifferenz auf 0 hält.
2.) Einen Distanzregler laufen lassen, der die Distanzdifferenz der beiden Motoren auf 0 hält, und den Geschwindigkeitssollwert anpasst.

Daraus ergeben sich jetzt zwei Fragen:
1.) Haben diese Ansätze Erfolgsaussichten?
2.) Habt ihr selbst Ideen, wie man das mach bzw. hat sich schon jemand damit befasst und eine Lösung gefunden?


Mit freundlichen Grüßen

Schwammi