'--------------------------------------------------------------------------
' Compilerinstruktionen und Compilerdirektiven
'--------------------------------------------------------------------------
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 7372800 ' 7,3728 Mhz Quarzoszillator an PB6 / XTAL 1
$hwstack = 64
$swstack = 64
$framesize = 64
$baud = 9600
'--------------------------------------------------------------------------
' Definition von Ressourcen
'--------------------------------------------------------------------------
Pwr_all Alias Portd.2 'Abschaltung der
Servos und LM2675 (5V für GPS, Video 5,8 GHz Tx)
Pwr_gps Alias Portd.3
Pwr_video Alias Portd.4
Led_rot Alias Portc.5
Pan1 Alias Portb.0 ' für L293 D
Pan2 Alias Portd.7
'--------------------------------------------------------------------------
' Definition von Konstanten
'--------------------------------------------------------------------------
Const Adc_multi = 0.0048828125 ' = 5.0 / 1024.0 -> ADC auflösen
'--------------------------------------------------------------------------
' Definition von Variablen und Datentypen
'--------------------------------------------------------------------------
'---- Betriebsspannung messen ----
Dim Spannung As Word
Dim Zellspannung_orig As Single
Dim Zellspannung As String * 5
'---- Commands ----
Dim Quittierung As String * 21
Dim Gpshoehe As String * 10
'---- Command empfangen ----
Dim Cmd As Byte
'---- GPS-String einlesen ----
Dim Gps_zeichen As Byte
Dim Gpsdaten As String * 98
Dim Gps_header As String * 6
Dim Gps_anzahl As Byte
Dim Gps_teilstring(14) As String * 12
Dim Gps_hoehenteilstring(2) As String * 8
'---- Commands einlesen ----
Dim Befehls_zeichen As Byte
Dim Befehlsdaten As String * 101
Dim Befehls_header As String * 6
Dim Befehls_anzahl As Byte
Dim Befehls_teilstring(5) As String * 21
'---- Temperaturmessung ----
Dim Temp(9) As Byte
Dim X As Byte
Dim Celsius As Integer
Dim T As Single
Dim Temperatur As String * 5
'---- PWM für A293D ----
Dim A As Byte
'--------------------------------------------------------------------------
' Konfiguration und Basiseinstellungen
'--------------------------------------------------------------------------
'---- CONFIG ----
'
RS232 Hardware
'Config Com1 = 9600 , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0
'Config Serialin = Buffered , Size = 128
'Open "com1:" For Binary As #1
'Open "COMB.7:9600,8,N,1" For Input As #2 'PB.7 = RxD SoftUART / GPS
' ADC
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc 'ADC Wandler definieren
' Timer für PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Prescale = 8
' schaltbare Ausgänge
Config Pwr_all = Output ' GPS- und Video-Modul sowie 5 Volt Versorgung hierfür abschalten
Config Pwr_gps = Output
Config Pwr_video = Output
' Status-LED rot
Config Led_rot = Output
' L293D für Servo als Motor
Config Portb.1 = Output
Config Pan1 = Output 'LD293
Config Pan2 = Output
'1wire für Temp.-Messung
Config 1wire = Portc.0 ' Pin für 1wire Schnittstelle festlegen, Schnittstelle wird von
Bascom durch Software realisiert
'Interrupts
Enable Interrupts
Enable Timer1
' sonstige
Start Adc
Declare Sub Xbee ' Senderoutine, um $GROUND#... permanent zu senden
'--------------------------------------------------------------------------
' Init
'--------------------------------------------------------------------------
Pwr_all = 0 ' bei Systemstart Peripherie auf OFF
Pwr_video = 0
Pwr_gps = 0
Led_rot = 1 ' Led_rot OFF
Pan1 = 0 'L293D OFF
Pan2 = 0
'LED blinken lassen
Led_rot = 1
Waitms 100
Led_rot = 0
Waitms 100
Led_rot = 1
Waitms 100
Led_rot = 0
'nach einer Sek. Pwr_all ON
Wait 1
Pwr_all = 1
'nach einer weiteren Sek. Pwr_gps ON
Wait 1
Pwr_gps = 1
'nach zweit weiteren Sek. Pwr_video ON
Wait 2
Pwr_video = 1
Wait 5 ' und nach 5 Sekunden Pwr_video wieder OFF
Pwr_video = 0
' Begrüßung
'--------------------------------------------------------------------------
' Hauptprogramm
'--------------------------------------------------------------------------
Do
'========== hier laufen Tests ab ==========================================
Quittierung = "quit-test"
Gpshoehe = "gpshigh"
'==========Temperaturmessung mit DS18B20Z 1Wire============================
1wreset
1wwrite &HCC
1wwrite &H44
Waitms 800
1wreset
1wwrite &HCC
1wwrite &HBE
For X = 1 To 9
Temp(x) = 1wread()
Next
Celsius = Makeint(temp(1) , Temp(2))
T = Celsius / 16
Temperatur = Fusing(t , "##.#")
'==========Spannung LiPo 2S messen========================================
Spannung = Getadc(3) ' Zelle messen und berechnen
Zellspannung_orig = Spannung * Adc_multi
Zellspannung_orig = Zellspannung_orig * 2
Zellspannung = Fusing(zellspannung_orig , "#.#")
If Zellspannung_orig <= 6.4 Then ' Zellspannung unter/gleich 6,4 Volt (2x 3,2 Volt) dann...
Gosub Lipo_saver_off
End If
'==========Rx Prüfen auf Befehlseingänge==================================
'==========GPS-Auswertung (NL-504ETT)=====================================
'(
Inputbin cmd
Select Case Cmd
Case 50
Cmd = ""
Led_rot = 1
Wait 1
Led_rot = 0
Wait 1
End Select
')
Call Xbee ' kontinuierliches Senden der Parameter
Loop
End
'----------------Befehlsbibliothek "Commands"-----------------------------------
Commands:
Select Case Befehls_teilstring(2)
Case "50" ' Teilstring(2) auswerten auf "TAKEPHOTO"
Led_rot = 1
Wait 2
Led_rot = 0
End Select
Return
'----------------LiPo-Saver/Abschaltung "Lipo_saver"----------------------------
Lipo_saver_off:
Quittierung = "LiPo-Saver!" ' Quittierung an Bodenstation
'Print #1 , "LiPo-Saver!"
Quittierung = "" 'Quittierung löschen
Waitms 500
Pwr_all = 0 ' testweise Ausgabe PWR_all = 0 --> hier: LED an!
Disable Interrupts
Powersave ' sleep
Return
'----------------Sonstiges------------------------------------------------------
Sub Xbee
Print "$ground" ; "#" ; Quittierung ; "#" ; Zellspannung ; "#" ; Temperatur ; "#" ; Gpshoehe
End Sub
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