Mein Humanoide

[tucow]

So, die Bedenken mit den Servohörnern aus Plastik haben sich bewahrheitet, habe sie gegen welche aus blau eloxiertem Alu getauscht (die unterschiedlichen Bauformen kommen daher dass das große C kaum noch passende vorrätig hatte und ich keine 3 wochen auf neue wartehn kann).

Momentan laufen die Servos mit 5.54V und benötigen gerade mal ~100mA wenn der Bot einfach nur steht.

Die Steuerung per SPI funktioniert Interrupt gesteuert und beeinträchtigt die anderen Funktionen nicht. Aktuell dreht die SPI nur den Kopf (für den Ultraschall Sensor) von der Mitte nach links, rechts und zurück in die Mitte, später wird der SRF05 Werte für links sowie rechts nehmen und evaluieren in welcher Richtung mehr Platz ist.

Das Arduino Shield funktioniert perfekt, alles wie gedacht. BT macht keine Probleme, der ADXL345 läuft auch gut.

Alles in allem kann ich sagen: Alles super, bisher.


Mit der Programmierung von einfachen Bewegungen geht es morgen weiter, achja ein Unfall hat sich leider ereignet.. ein Servo Controller ist abgeraucht, kA wieso.. vor dem WE lief er noch, mehrfaches checken half nicht. Wird erneut geätzt und bestückt.

Bild hier  
Bild hier  

[Kampi]

Der Arbeitsplatz sieht so geil aus >.<
Der Robo natürlich auch

[tucow]

Hehe, danke danke
Musst ihn Dir bei Gelegenheit mal real anschauen

Aktuell habe ich die Registermap fertig über die das Mainboard dann die einzelnen Controller bzw auch Servos ansteuern kann, die ganze Sache ist so gedacht dass das Mainboard z.B. 0x00 an die Controller sendet um diese in ihre jeweilige ausgangs Position zu bringen, dann gibt es noch Register die jedem Controller sagen wofür er eingesetzt wird. Sende ich z.B. 0xE1 wird der Controller wissen das er für das linke Bein verantwortlich ist, wichtig ist das Ganze da ich in jeden Controller das selbe Programm flashe (JTAG Daisy Chain) um das nervige flashen und auch anpassen des Programms an den jeweiligen controller zu vermeiden.

Bei dem Mainboard bin ich dran das ich es ggf per BT flashen kann (Arduino Bootloader der die hex File via RS232 empfängt).

[debegr92]

Hmm so wie du es hier schreibst hast du viele Servo Controller. Das könnte nacher dein Flaschenhals sein, da du an jeden Daten seperat schreiben musst um eine Bewegung durchzuführen. Ganz besonders wenn du quasi live auf Bewegungen reagieren musst (ADXL).
Aber sonst sieht dein Roboter wirklich toll aus, aber das hab ich dir ja schon gesagt.

[Kampi]

Hehe, danke danke
Musst ihn Dir bei Gelegenheit mal real anschauen

Aktuell habe ich die Registermap fertig über die das Mainboard dann die einzelnen Controller bzw auch Servos ansteuern kann, die ganze Sache ist so gedacht dass das Mainboard z.B. 0x00 an die Controller sendet um diese in ihre jeweilige ausgangs Position zu bringen, dann gibt es noch Register die jedem Controller sagen wofür er eingesetzt wird. Sende ich z.B. 0xE1 wird der Controller wissen das er für das linke Bein verantwortlich ist, wichtig ist das Ganze da ich in jeden Controller das selbe Programm flashe (JTAG Daisy Chain) um das nervige flashen und auch anpassen des Programms an den jeweiligen controller zu vermeiden.

Bei dem Mainboard bin ich dran das ich es ggf per BT flashen kann (Arduino Bootloader der die hex File via RS232 empfängt).

Anschauen wäre cool
Vielleicht auch paar Fotos machen. Musst mir nur sagen wann du wie lange da bist, damit ich das mit meiner Arbeit abstimmen kann ^.^
Nen Mikrocontroller per Wireless flashen hatte ich auch schon mal überlegt. Und zwar wollte ich mein RN-Control mittels XBee über Funk programmieren. Das RN-Control hat ja auch einen UART Bootloader der auch nur Rx und Tx benötigt......allerdings hat es beim erstem mal nicht direkt geklappt und dann habe ich es liegen gelassen :P

[Kampi]

Hmm so wie du es hier schreibst hast du viele Servo Controller. Das könnte nacher dein Flaschenhals sein, da du an jeden Daten seperat schreiben musst um eine Bewegung durchzuführen. Ganz besonders wenn du quasi live auf Bewegungen reagieren musst (ADXL).
Aber sonst sieht dein Roboter wirklich toll aus, aber das hab ich dir ja schon gesagt.

Naja das Problem kann er umgehen, indem er die Servocontroller priorisiert ähnlich dem Prinzip bei einem CAN-Bus. Wenn er zum Beispiel sagt, das die Servocontroller mit der niedrigsten Adresse die höchste Prioritöt haben, weil die für das Laufen zuständig sind und das nunmal wichtiger ist als mit dem Kopf wackeln, dürfte sich das Problem damit erledigen.
Jetzt weiß ich natürlich nicht in wie weit das Hardwarebedingt machbar ist bzw. ob das bereits mit eingeplant wurde

[tucow]

Hmm so wie du es hier schreibst hast du viele Servo Controller. Das könnte nacher dein Flaschenhals sein, da du an jeden Daten seperat schreiben musst um eine Bewegung durchzuführen. Ganz besonders wenn du quasi live auf Bewegungen reagieren musst (ADXL).
Aber sonst sieht dein Roboter wirklich toll aus, aber das hab ich dir ja schon gesagt.

Hey,

das wird kein Problem da das Mainboard nur Befehle an die einzelnen Controller schickt und keine komplexen Bewegungsabläufe, die sind alle in den Controllern hinterlegt. Zum Beispiel bringt die Adresse 0x50 den linken Arm in Mittelstellung (zur Seite gestreckt) und 0xF2 lässt den Bot den linken Arm über dem Kopf beugen und den Kopf nach links drehen.


Das Video demonstriert genau diese Bewegungen:


(Vor einem Kommentar a la "man ist der wackelig" bitte meine Beschreibung auf YouTube dazu lesen!)

[tucow]

Anschauen wäre cool
Vielleicht auch paar Fotos machen. Musst mir nur sagen wann du wie lange da bist, damit ich das mit meiner Arbeit abstimmen kann ^.^
Nen Mikrocontroller per Wireless flashen hatte ich auch schon mal überlegt. Und zwar wollte ich mein RN-Control mittels XBee über Funk programmieren. Das RN-Control hat ja auch einen UART Bootloader der auch nur Rx und Tx benötigt......allerdings hat es beim erstem mal nicht direkt geklappt und dann habe ich es liegen gelassen :P

Das flashen per BT hängt erstmal am Nagel, klappt nicht so ohne weiteres.. -.-
Also da bin ich eigentlich jeden Tag, jedenfalls bis zum 5.7. denn dann ist die Demo vom Bot, danach ist akutes lernen angesagt für die Klausurphase. Am 5.7. soll er auch schon die Beine bewegen und gehen, ob es bis dahin nur seitwärts geht oder auch schon vor und zurück weiss ich noch nicht.

[Kampi]

Cool. Sag mir mal die Adresse der Schule bzw. wie ich da am einfachsten mit öffentlichen Verkehrsmitteln hinkommen kann
Dann komme ich (denk ich mal) diese Woche noch vorbei

[tucow]

Sooo, die Fortbewegung klappt!

Er kann zwar nur zur Seite gehen, aber es ist eine Fortbewegung aus dem Stand heraus und er fällt dabei nicht um *g*
Einziges Manko: der Stromverbrauch ist für mein Labornetzteil daheim etwas zu hoch, es schafft nur 5A und geht dann in die Strombegrenzung was ihn etwas zappeln lässt, trotzdem bewegt er sich

Morgen werde ich ihn im Labor, in der Uni, an leistungsfähigere Netzgeräte anschließen und mal schauen wie er sich dann verhält, wenn mir das Ergebnis gefällt gibts wieder ein Video und dann gehts daran eine Abfolge für die Demo am Donnerstag zu entwerfen.


Gruß
Andreas