Hi,
ganz ausschließen können wa eine abdrift nie, aber wir versuchens so gut wie möglich zu kompensieren.
http://www.sparkfun.com/datasheets/S...0-DS000-03.pdf
Seite 10, der hat Typ: +/- 15mg und max/min -45/+45mg
Nach einem Finetuning bekommt man den bis auf: Typ: +/- 5mg und max/min 20mg. Der sollte besser geeignet sein.
MfG
Philipp
"Daraus kann ich dann die Beschleunigungswerte des Bootes in x und y Richtung rausnehmen. (Z Brauche ich nicht)."
Kannst Du wirklich davon ausgehen, dass das Ding immer absolut eben im Wasser liegt? Wenn z.B. eine Welle von steuerbord kommt und das Modell nach backbord schubst, dann wird doch eine Rollbewegung passieren, und gerade waehrend der staerksten Querbeschleunigung gibt es auch eine ordentliche Schraeglage - oder seh ich das falsch?
Ich hatte im ersten Post geschrieben, dass ich das Koordinatensystem des Beschleunigungssensors drehe, wenn ich mit Gyro, Acc und Mag die Lage bestimmt habe. Dann bekomme ich die absoluten Beschleunigungen auf der X und Y Achse.Zitat von Calis007
Oops, wieder mal schlampig gelesen. Klar passt das dann ..
Bleibt wohl nur noch der Kampf gegen Temperaturdrift und Vibrationen. Hast Du Dir schon eine geeignete Verkapselung/Befestigung/Aufhaengung ueberlegt?
Ich weiß noch nicht wie ich die Sensorik verpacken will, das Boot soll weiter normal aussehen, also nicht einfach aufs deck klatschen. Eine Art container oder so, könnte man noch gut aufs Deck packen.
Gegen Vibrationen könnte man den Sensor auf Schaumstoff oder Storypor packen? Wie sichert ihr eure Sensoren gegen Vibrationen?
Wie ich das mit der Temperatur mache, weiß ich auch noch net. Wenn ich das richtig sehe, hat man beim BMA180 eine Abweichung von 0,5mg/Kelvin, ausgehend von 25°C. Da ich vorwiegend im Sommer fahre, sollte das eher das geringere Problem werden, wenns zu heiß wird, kann ich noch einen Lüfter mit Temperatursensor einbauen.
MfG
Philipp
Die Sensoren kannst locker im Schiffsrumpf verbauen, der Beschleunigungssensor den du dir ausgesucht hast misst grade 3x3mm....
Erstens würde ich mir wegen möglicher Temperaturdrift oder anderen Störgrößen die man jetzt nicht messen kann vorerst keine Gedanken machen.
Bau die Schaltung auf, programmiere alles und teste. Sollte es wirklich nur schlecht funktionieren kann man immer noch verbessern. Ich denke der Aufwand ist auch so schon so groß, und bevor man an einem Kalman Filter verzweifelt, kann eine simple Mittelwertbildung Wunder bewirken.
Ich bin ein Fan von absoluten Messwerten, daher wie erwähnt sehe ich einen Kompass als sinnvoll an, und wenn dir eine große Drift durch Messfehler Sorgen macht, kannst immer noch GPS als Rückfallebene verwenden. zB wenn die errechnte Position größer als 3m von der gemittelten GPS Position abweicht, wird wohl eher die GPS Position stimmen.
Bezüglich Temperatur konstant halten: im Rumpf wird sich nach ein paar Minuten durch die Motoren und Elektronik sicher eine relativ konstante Temperatur einstellen. Ansonsten würde ich die Sensoren in eine kleine Box einbauen, einen kleinen Wärmetauscher dran (zB CPU Wasserkühler) und Wasser zur Kühlung gibts rund ums Schiff ja genug.
Wie gesagt, baue das System auf und teste, verbessern kann man es immer.
LG!
ps: mir wurde auch von vielen erklärt das mein Vorhaben nicht durchführbar wäre, Messfehler zu groß, usw. Es funktioniert aber...
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Hi,
wenn alles sofort funktioniert ist es ja keine Herausforderung mehr. Kompass brauchen wir ja sowieso, da auch das Heading gehalten werden soll, und dazu gibt man ein festes Heading ein ohne Kompass lässt sich das nicht machen.
MfG
Philipp
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