Positionsbestimmung

[SWOOOP]

na mit nem fetten Laser ne Markierung in den Teppich einbrennen....glaube ich rofl

[Johannes]

Ja, daran habe ich auch schon gedacht... *lol*

[chrissy]

Hey,

der Zeite Teil beschäftig sich wohl mit einer aktiven Landmarke (?)

Beim ersten Teil ist die Idee "gar nicht mal so doof" soweit ich es interpretieren kann will er ein Fixen Punkt auf den Bonden machen (nicht einbrennen >:-| ), also den "Startpunkt" (eigentlich etwas davon entfernt) und wenn er immer diesen Punkt "im Auge hält", kann er den Abstand und Winkel messen und somit die Positionsänderung bestimmen.

Das Ganze ist auf jedenfall theoretisch richtig, allerdings die Ausführung etwas schwirriger

(Hört sich nach einem Übersetzungsprogramm an, kann das sein?)

[Hallo-]

also ok nochmal.

ich meinte entweder man macht einen fix punkt auf den boden also der nicht eingebrannt wird, sondern den man per ansteuerung immer auf der selben position hält und dann misst man immer den winkel zum punkt und hat die drehung.

Oder

Du baust einen arm an den roboter der wenn du nach links dich drehst um 1° der arm sich nach rechts dreht um 1° also das es so eine rechnung ist (Winkel=winkeldrehen-winkelarm=0) was heißt der arm ist auf der selben position wie vorher nur das fahrzeug ist um ein paar grad gedreht. und man mist per sensor den winkel zu den arm.
Also sowas wie eine uhr wo minutenzeiger läuft aber der stundenzeiger bleibt stehn egal wie sich der minutenzeiger bewegt.

[recycle]

Du baust einen arm an den roboter der wenn du nach links dich drehst um 1° der arm sich nach rechts dreht um 1° also das es so eine rechnung ist (Winkel=winkeldrehen-winkelarm=0) was heißt der arm ist auf der selben position wie vorher nur das fahrzeug ist um ein paar grad gedreht. und man mist per sensor den winkel zu den arm.

Wenn der Arm immer im gleichen Winkel zu Ausgansposition bleiben muss, wofür soll der dann gut sein? Dann kann man doch gleich einfach die Winkel um die sich der Roboter gedreht hat addieren und sich den Arm schenken. Nur um ein paar Additionen zu sparen ist so ein Roboterarm mit Steuerung irgendwie recht aufwendig.

Davon mal abgesehen, was nutzt der Winkel zwischen Roboterarm und Roboter für die Positionsbestimmung?
Wenn sich der Roboter auf der Stelle dreht, ändert sich der Winkel aber nicht die Position des Roboters im Raum.
Wenn der Roboter geradeaus fährt, ändert sich die Position und der Winkel bleibt gleich.

[Johannes]

>Wenn der Arm immer im gleichen Winkel zu Ausgansposition bleiben muss, wofür soll der dann gut sein?

Das frage ich mich auch....

>ich meinte entweder man macht einen fix punkt auf den boden also der nicht eingebrannt wird, sondern den man per ansteuerung immer auf der selben position hält und dann misst man immer den winkel zum punkt und hat die drehung.

tut mir leid, ich verstehe das immernoch nicht. Ich formuliere meine Frage mal so: Wie ist der "fix punkt" beschaffen? Ist der nur virtuell, wenn schon keine Brandmarke?

Gruß
Johannes

[REB]

Es ist mittlerweile scho einige Zeit vergangen; daher mal die Farge ob sich das System mit den Mäusen bewährt hat.
Wir schlagen uns derzeit mit einem ähnlichen System herum; im Moment scheitert es daran, dass niemand eine Idee hat wie man die Gabellichtschranken der Maus sinnvoll anzapfen kann.
Hat jemand da eine vernünftige Lösung?

REB

[recycle]

im Moment scheitert es daran, dass niemand eine Idee hat wie man die Gabellichtschranken der Maus sinnvoll anzapfen kann.

Mäuse arbeiten doch mit serieller Datenübertragung und per Adapter kriegst du jede Maus, egal ob USB, PS2 oder seriell an eine RS232 Buchse angeschlossen. Theoretsich müsste man eine Maus daher doch komplett an den Controler "anstöpseln" könnnen und dann per Software die Datenpakete auswerten können.

Hier hat scheinbar jemand ein ähnliches Problem: http://www.roboterwelt.de/forum/arch...sages/543.html

PS: Ich beschäftige mich erst seit knapp 2 Woche mit der Thematik, also bitte nicht schlagen, wenn das 'ne total doofe Idee/Antwort ist

[Johannes]

nein, mit Adaptern funktioniert das nicht.

Gruß
Johannes

nein, mit Adaptern funktioniert das nicht.

Am Computer funktionierts aber. Ich habe hier zig Adapter von PS2 auf RS232 die bei irgendwelchen Mäusen dabei waren rumfliegen und auch schon mal eine Maus damit angeschlossen.
Und USB auf PS2 Adapter geht auch, so ist meine Maus nämlich am Rechner angeschlossen.

Aber mit den Adapter wollte ich auch nur andeuten, dass USB-, PS2 und alte serielle Mäuse eigentlich dieselben Daten liefern müssen, wenn man die Anschlüsse per Adapter beliebig austauschen kann.
Um die Maus an den Roboter anzuschliessen ist's natürlich einfacher, den Stecker abzuschneiden und die Leitung direkt anzuschliessen, statt Adapter dazwischenzufummeln.