Ich weiß nicht genau, wie so ein Roboter mit diesem Antrieb fährt. Behält der seine Ausrichtung wie beim Synchrodrive? In dem Falle bräuchte man wirklich nur eine Maus...
so sehr einfach stelle ich mir das nicht vor, nur durch Mausimpulse oder Räderodometrie die genaue Position zum Ausgangspunkt festzustellen. Die Richtungsänderung, die ein Rob innerhalb eines Zeitintervalles erfährt kann ich mir gut vorstellen, aber nicht die Position.
Wenn ein Rad innerhalb einer bestimmten Zeiteinheit eine bestimmte Anzahl Impulse mehr als das andere zurückgelegt hat, dann kann man über den Raddurchmessser und die Anzahl der Impulse pro Radumdrehung genau sagen wieviel sich das eine Rad gegenüber dem anderen verdreht hat, und damit welchen Winkel der Roboter gedreht wurde, aber man weiß nicht, ob die Drehung erst erfolgt ist, und dann geradeausgefahren wurde, oder zum Schluß oder die ganze Zeit kontinuierlich. Das kann man nur mit Schrittmotoren genau bestimmen, wenn der Kurs vorherbestimmt wird. Soll der Kurs autonom bestimmt werden, nach Hindernissen oder ähnlichem, müßte meiner Meinung nach die Abfolge gespeichert werden, um dann die neue Position zu bestimmen. Macht doch mal ein Gedankenexperiment, wo man selbst landet, wenn man sich um 90 Grad nach links dreht und drei Schritte vorwärts macht, und wo man hinkommt wenn man erst drei Schritte nach vor tut und sich dann um 90 Grad dreht, oder komplizierter ein Schritt, 45 Grad drehen, wieder ein Schritt, wieder 45 drehen und nun der letze Schritt.
Entweder man macht die Zeitintervalle der Abfrage sehr klein, und sagt sich einfach, dass jede Drehung auf dem gesamten im Zeitintervall zurückgelegten Weg erfolgt ist oder man muß sich eine andere Lösung suchen, wie schon erwähnt, die Bewegung in Drehung und Vorwärtsbewegung stückeln.
Gruß
Torstetn
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