Habe das vibrieren nun ganz gut in den Griff bekommen.
Es lag einfach nur an den hohen Strom, bei grade mal 100mA läuft der Motor relativ ruhig. Um so höher die Drehzahl, um so ruhiger läuft der Motor.
Eine Rampe brauche ich bei den geringen Drehzahlen nicht.
Vielen Dank an alle die sich an der Lösung des Problems beteiligt haben.