Hallo liebe Robotergemeinde,
ich möchte hier mal den Testaufbau meines Selbstbalacierenden Roboters vorstellen. Mein Plan ist es eigentlich einen Segway nachzubauen aber ich dachte mir dass ich erstmal ein kleines Modell baue, bevor ich viel Geld für Motoren und Elektronik rauswerfe. Mittlerweile bin ich ganz froh darüber weil er nicht so will wie ich.
Es gibt genügend Codes und Pläne für Segway Nachbauten im Netz, aber ich will es eben auf meine Weise bauen
Nun zum eigentlichen Projekt:
Alles ist aus Breakout Boards zusammengestöpselt
Eckdaten:
So sieht er aus:
- Controller: STM32F103VE 32bit ARM Cortex M3
- Sensoren: 5DOF Board mit IDG300 und ADXL330
- Bluetooth Modul zur Datenübertragung
- Auf durchdrehen modifizierte Modellbau Servos als Antriebe
- L298 Board für die Motoren
- 12V LiPo Akku mit 1800mAh
- Räder von einem Modellflugzeug
Ja, er sieht etwas wild aus, aber das Testobjekt zum üben reicht das komplett.
Und in Betrieb kommt das dabei heraus: http://www.youtube.com/watch?v=CkQ29...&feature=g-upl
In der Regelung sorgt ein Kalman Filter für eine schöne und saubere Winkelangabe. Für die Motoren habe ich einen PID Regler eingebaut, wobei I=0 ist, da das ja für diese Anwendung nicht notwendig ist.
Nun bin ich aber regelungstechnisch am Ende meines Wissens und habe keine Ahnung wie ich den Regler anpassen soll. Durch Try and Error habe ich zumindest schon das am Video zu sehende Ergebnis bekommen.
Vielleicht hat ja noch jemand eine Idee dazu.
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