Brauch hilfe bei Erklärung des Codes

[jobo84]

hallo,
ich wollte mal fragen ob mir jemand mal den Code erklären könnte? Habe irgendwie eine Blockade. Je länger ich mir das angucke, desto mehr bin ich verwirrt.

#define F_CPU 11056000UL

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

//
// Der Prescaler muss so gewählt werden, dass der Ausdruck
// für MILLISEC_BASE einen Wert kleiner als 128 ergibt
// MILLISEC_BASE ist der Timerwert, der 1 Millisekunde Zeitdauer ergeben
// soll.
//
#define PRESCALER      128
#define PRESCALER_BITS (1<<CS02);

#define MILLISEC_BASE  ( F_CPU / PRESCALER / 1000 )	// =115 ->1ms    (wurde durch 1000 geteilt um 1ms zu erhalten)
#define CENTER         ( MILLISEC_BASE / 2 )

//
// Konfiguration der Servoleitungen
//
#define NR_SERVOS      3
#define SERVO_DDR      DDRA
#define SERVO_PORT     PORTA

uint8_t ServoPuls[NR_SERVOS] = { 1<<PA0, 1<<PA1, 1<<PA2 };
//
// Werte für die Servoposition
// Gültige Werte laufen von 0 bis 2 * CENTER
// 0           ... ganz links
// CENTER      ... Mittelstellung
// 2 * CENTER  ... ganz rechts
//
volatile uint8_t ServoValue[NR_SERVOS];
 
ISR (TIMER0_COMP_vect) 
{
  static uint8_t ServoId = 0;
 
/
  SERVO_PORT &= ~ServoPuls[ServoId];
 

  if( ++ServoId >= NR_SERVOS )
    ServoId = 0;
 

  SERVO_PORT |= ServoPuls[ServoId];
 

  OCR0 = MILLISEC_BASE + ServoValue[ServoId];
}
 
void InitServo()
{
  uint8_t i;
 

  SERVO_DDR = ServoPuls[0] | ServoPuls[1] | ServoPuls[2] ;
 

  for( i = 0; i < NR_SERVOS; ++i )
    ServoValue[i] = CENTER;
 

  OCR0 = MILLISEC_BASE + ServoValue[0];
  TIMSK |= (1<<OCIE0);
  TCCR0 = (1<<WGM01) | PRESCALER_BITS;  //  CTC mode
}
 
int main(void)
{
  InitServo();
 
  sei();
 
  _delay_ms( 1000 );
 

  while( 1 ) {
 
 
    ServoValue[0] += 1;
    if( ServoValue[0] > 2*CENTER )
      ServoValue[0] -= 2*CENTER;
 
    ServoValue[1] += 1;
    if( ServoValue[1] > 2*CENTER )
      ServoValue[1] -= 2*CENTER;
 
    ServoValue[2] += 2;
    if( ServoValue[2] > 2*CENTER )
      ServoValue[2] -= 2*CENTER;
 
    
 
    _delay_ms( 40 );
  }
}

für die Erklärungen der einzelnen Zeilen wäre ich sehr dankbar.