Was man machen kann, ist folgendes:

I2C wird nur in ISR(1) gemacht. Das kann dann auch mal von einem anderen Interrupt unterbrochen werden, solange weder in main() noch in einem anderen Interrupt die I2C-Hardware angefasst wird. Das schlimmste was passieren kann, ist das die Pause zwischen zwei I2C Bytes etwas länger wird.

Nicht in jedem ISR(1) wird das gleiche gemacht. Mal wird der eine Sensor, mal der andere abgefragt. Dadurch wird die ISR nie zu lang. Dazu kann man einen Zähler in der ISR mitführen, und die Sensoren je nach Zählerstand auswählen.

MfG Klebwax