Winkelabschätzung

[PICture]

Hallo!

Ich möchte mein Fahrgestell (siehe Skizze) langzeitig testen, brauche aber Eure Hilfe, weil ich mir die Fahrbahn bei Rückwährtsfahrt leider nicht vorstellen kann. Mein Spielzeug sollte rückwärts nicht im Kreis fahren und ich kenne nur die max. Entfernung zwischen Hindernissen in meiner Wohnung und skizzierte Abstände zwischen Räder. Bei jedem Hirdennis wird der Antriebsrad die Drehrichtung wechseln.

Ich freue mich sehr auf alle hilfreiche Beiträge, die mir den max. Winkel (W), den ich durch mechanische Abgrenzungen einstellen muss, abschätzen helfen und die Zeit fürs Experimentieren verkürzen könnten.

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        |                    .-----.|
        |                    | FR  |----    FR = festmontiertes
        |                    '-----'|  A         freilaufendes Rad
       \|                       |   |  |
    W  /|                           |  |    AR = freidrehbares
        |\/\                        |  |         Antriebsrad
     /  | \A\/   Fahrrichtung       |
    ----|--\o\   <----------->      |  B
        | / \R\                     |
        |   |\/                     |  |
        |   |                       |  |
        |   |                   |   |  |
        |   |                .-----.|  V
        |   |                | FR  |----
        |   |                '-----'|
        '---|-------------------|---'
            |                   |
            |<------- L ------->|

(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

[markusj]

Wenn meine Überlegungen richtig sind, fährt das Fahrzeug einen Kreis um den Schnittpunkt der beiden Antriebsachsen. (Sonderfall: Parallele Achsen, dann fährt dein Spielgzeug gerade aus ...)

mfG
Markus

[Geistesblitz]

Wenn du es so willst, dann wäre der Kurvenradius R wie folgt vom Winkel W abhängig:

Ausgehend von
tan(W) = L/R
folgt:
R = L/tan(W)

Hoffe, das hilft dir

[PICture]

Hallo Geistesblitz!

Schönsten Dank für deine Mühe die mir sicher hilft. Ich kann einfach W = arctan (L / R) ausrechnen.

                   .-------.
                   |     - |
                   |W/     | ->
                   |     - |
                   '-------'
                       A
                       |
                       |

                       R

                       |
                       |
                       |
                       o

[Geistesblitz]

Ja, das geht natürlich auch so herum^^
Solange dein L präzise ist und man den Schlupf vernachlässigt, sollte das sehr genau sein.

[PICture]

Herzlichen Dank für deine Bestätigug meiner restlichen Fächigkeiten in Mathe !

Bei meinen künstlichen Tierchen (k.T) gilt eine Regel: je ungenauer um so besser und zufälliges Verhalten macht mir den grössten Spass.

[Geistesblitz]

Dann nimm doch irgendwas anderes als arctan, wird bestimmt lustig

[PICture]

Gute Idee, vielen Dank, ich strebe aber noch kein Lachen als Todesursache, kommt voraussichtlich erst später in Frage, wenn mein k.T. Sasim ( https://www.roboternetz.de/community...l=1#post559821 ) sich schon bewegen wird.

Anfangs reicht mir hoffentlich zufälliger, bloss beiseitig genau auf ca. +/- 10° mechanisch beschränkter, Winkel W aus.