Prinzipiell sieht die Regelstrecke so aus:
Sensordaten einlesen -> Filtern (einzelne Werte sind nutzlos wegen Störeinflüssen) -> Kopter stabilisieren und deine Befehle einspeisen -> Motoren ansteuern.
mfg
Im Moment läuft das Programm so:
Pulslänge der Kanäle erfassen -> PWM-Wert für die Motoren generieren -> Impulse für die Motoren erzeugen.
Das Sensorauslesen wollte ich zwischen den Erfassen der Pulslänge der Kanäle und dem PWM-Wert generieren machen.
Dabei hatte ich mir gedacht, dass ich über den Stick fürs Rollen und Nicken eine "Wunschneigung" einstelle, der Sensor die aktuelle Neigung erfast und dann der Copter sich soweit neigt, bis Wunschneigung an die aktuelle Neigung übereinstimmen.
Ich bin durch Zufall auf dem Cracyflie aufmerksam geworden und nach ein bisschen lesen habe ich einen Testbericht über den mc 120 gefunden.
http://rc-quadrocopter.de/mini-quadr...copter-mc-120/
Das kleine ding soll zum fliegen lernen gut geeignet sein mit 3 schwierigkeitsmodus. Da dachte ich schau mal bei Ebay und wie das manchmal so ist bietet Conrad den mc 120 für 19 Euro an ohne Versandkosten. Da habe ich zugeschlagen. Ist allerdings B ware. Da*nix von defekt oder ähnliches stand gehe ich davon aus das die Dinger zurück geschickte Geräte sein müssten. Vielleicht wäre dir das auch was zum fliegen lernen. Mich würde viel mehr die Software interessieren, für mein traumziel den Mini Quadrocopter als späher für navigationszwecke einzusetzen.
So, jetzt bin ich auch vom Quadrocopter verstrahlt. Beim stöbern und informieren habe ich was echt faszinierendes entdeckt was ich hier gerne mit euch teilen würde, ein sehr interessantes projeckt bei der Entwicklung bis zum Schluss
http://fpv-community.de/showthread.p...rer-Nanokopter
Ich will hier keine Werbung machen aber das kleine ding ist mit Abstand beste Quadrokopter was ich bis jetzt gesehen habe. Den würde ich direkt nehmen wenn ich fliegen könnte aber ich werde auch den weg zum selber bauen einschlagen glaube ich.
Naja... die Hardware ist leichter zusammen geschraubt, wie die Software programmiert. Im Grunde "eigentlich" ein einfaches Prinzip:Zitat von Croal
Steuerung und Senor-werte erfassen --> Daten verarbeiten --> Motoren ansteuern.
Und da "eigentlich" den Satz kaputt macht, ist es doch nicht so einfach. Ich habe fast 3/4 Jahr gebraucht um zu checken, dass ist einen Fehler beim Erfassen der Impulslänge der Kanäle gemacht habe.
@JimmiBot, ich wurde auch vom Quadrokopter Virus angesteckt und bin Fieberhaft seid Wochen am einlesen und je mehr ich lese desto mehr Fragen tauchen auf . Ich habe aber auch sehr viele unerwartete Antworten bekommen wie offene Software wo man die Quellcode anschauen kann um ( bei mir zumindest) zu versuchen zu verstehen und dazulernen. Was mich überrascht hat ist das das ganze garnicht so fremd ist mit dem was hier im Forum passiert also Roboterbau. Da tauchen die gleichen Begriffe wie rsr232 oder Atmega, Arduino usw. Dazu sehr viele Bastelmöglichkeiten wie Fernsteuerung umbauen und erweitern und auch Code ändern je nach wissensstand.
Jetzt bin ich ein bisschen abgeschweift von dem was ich eigendlich sagen wollte, ich habe die Videos bei Youtube mit den micromouse Wettbewerben in Japan angeschaut und natürlich mir die Frage gestellt wie die meissten auch, was die beste möglichkeit zu navigieren.
Wie ich hier rauslese tendieren die meissten richtung Backen oder ähnliches. Ich kann mir nicht vorstellen das die micromouse mit hilfe von Backen navigieren aber ich habe keine Ahnung wie die das machen. Da ist die Idee mit dem Quadrocopter geboren. die Roboter müssen den Labyrinth erst abklappern damit sie wissen wo die hin müssen. Nun abgesehen davon das ich es nie hinbekommen würde kam die idee mit dem Späher um schneller ans ziel zu kommen. Und wenn meine Fantasie mit mir föllig durchbrennt tauchen ideen auf wie eine Alarmanlage wo der Copter Besucher registriert und wenn er mich erkennt Pc anmacht oder ähnliches.
Ich war mal wieder die letzten Tage fleißig und habe ein paar Zeilen C-Code produziert. Ich bin jetzt soweit, dass der Sensor sich auslesen läst und sich ein Motor in Abhängigkeit von Lage und Steuerknübbel entsprechend schnell dreht.
Dies funktionier auf einen Seite der Achse wunderbar. Motor1 wird langsamer und der gegen überliegende Motor3 wird schneller, um zum Beispiel den Copter in Wage zu pringen, wenn die Nase zu hoch ist. Klapp wie gesagt wunder bar.
Aber wenn der Fall eintritt, dass die Nase zu tief ist, versagt die Technik. Motor3 wird langsamer und Motor1 schneller. Alles wunderbar. Aber ab einen gewissen Winkel geht der Motor1 einfach aus, obwohl er statt ausgehen schneller drehen muss. Bin da noch am rumdoctoren. Weiß aber noch nicht wo der/die Fehler sind.
Wieder ein kleinen Fortschritt gehabt:
Regelung funktioniert... Lag mal wieder an meine unfähigkeit zu programmieren.
Nun muss ich die PID-Werte herraus finden. Dazu habe ich ihn auf eine Stange gefesselt, wo er nur um eine Achse sich drehen kann und nicht in Verlegenheit kommt, die Welt um sich herrum zu zerlegen. Wenn der Copter sich in der Waage hält gibs endlich mal Bilder.
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