Winkeländerung beim Gehen!?????

[PicNick]

Ja, aber OHNE Höhenausgleich in der Hüfte hebt's den Wagen in die Höhe !
mfg

[cyberbot]

versuchts doch mal ohne gleichungen, das was man auf dem bild sieht ist folgendes:
1) oberschenkel bewegt sich von 0 -> +45 -> -35 -> 0 grad
2) knie bewegt sich von 0 -> -35 ->0 -> 0 -> 0 -> -35 -> 0 grad
(angenommen anfangsposition der beiden motoren ist 0grad)

ihr müsst nur das ganze gut timen.
mit ein bisschen rumprobieren kann man das wahrscheinlich genügen genau hinkriegen, oder nicht?

gruss
cyberbot

[PicNick]

Hi, Cybi, versuch mal beim Gehen ein bein 45 nach vorn und das andere gleichzeitig 35 nach hinten und mach das so in der U-Bahn. Da werden sie dich abholen lassen.
Wenn du in der Vorbewegung das Knie steif läßt, gräbst du eine Grube in den Boden.
Jeder kann gehen, aber keiner sieht zu.
mfg robert

[cyberbot]

Hi Robert,

ich hab mich auf die zeichnung bezogen, aus der ich entnehme, dass von zeitpunkt 1 -> 2 das hüftgelenk sich um 45 grad nach vorne und gleichzeitig, das knie um 35 grad nach hinten bewegt. das stimmt auch so mit meiner intuition überein, (hoff ich ).
soweit ich die aufgabenstellung verstanden habe, gibt es nur ein bein (oder nicht?), das die natürliche bewegung in etwa nachahmen soll.

gruss
cycerbot

[PicNick]

Hi Sebastian !
Ein Ansatz (Beschleunigungen werden mal ignoriert, sieht also eckig aus)
Weiters vergeß' ich mal den ersten Schritt aus dem Stand

Der Oberschenkel bewegt sich in der Hüfte gleichmäßig vor und zurück,
Winkelbereich mal irgendwas Gegebenes. (+20 vor, -5 zurück), der aktuelle Winkel ist also die Variable

Die EndPositionen schalten den Zustand um in "VOR" bzw "ZURÜCK"

Zweig "ZURÜCK" (belastet)
Knie bleibt 0 Grad (gestreckt) (Hüfte hebt sich, egal)

Zweig "VOR" (unbelastet)
Aus jedem Winkel des Oberschenkels läßt sich der Abstand des Kniegelenks zum Boden ausrechnen. (Winkelfunktionen)
Der Unterschenkel winkel muß zunehmen, daß der Fuß über dem Boden bleibt, ist also direkt abhängig von unserer Variablen
Ist der Knie<>Boden Abstand größer als die Länge Unterschenkel
geht (schwingt) der Unterschenkel nach vor bis er gestreckt ist (0Grad)
Und wieder von vorn.

Vorsicht: Wenn das tragende Bein beginnt, hinter den Schwerpunkt zu wandern, fällt der Körper nach vorn. da muß das andere Bein rechtzeitig vorne sein.
Mach also keine zu großen Winkel
Ich hoff, das kann helfen mfg robert

ich würd mal sagen, geh nicht von der +45° -35° aus, sondern nimm an, ein kompletter Bewegungsablauf währe ein Zyclus von 180° in einer bestimmten Zeiteinheit die ersten 90 währe die unbelastete vorwärtsbewegung, die zweiten 90 die belastete Rückbewegung. Nun kannste die Winkeländerung bzw. Winkelstellung pro Zeiteinheit berechnen.

So auf die Schnelle für den Oberschenkel:
Du hast einen Winkel von -35 bis plus 45° sind also 80° insgesamt.
f(x)= -35+( 80 * sin(x))

0° -35 13,9
10° -21,1 13,5
20° -7,6 12,6
30° 5 11,4
40° 16,4 9,9
50° 26,3 8
60° 34,3 5,9
70° 40,2 3,6
80° 43,8 1,2
90° 45 1,2
100° 43,8 3,6
110° 40,2 5,9
120° 34,3 8
130° 26,3 9,9
140° 16,4 11,4
150° 5 12,6
160° -7,6 13,5
170° -21,1 13,9
180° -35 35

Beim Knie wirds schon kniffliger, da hier Ruhephasen ohne Winkeländerung drinne sind. Und zudem noch unterschiedliche Auslenkungen ... hmmm

ich vermute mal da brauchts dann schon n anderes Kaliber an Funktion

hab mal n bisl gerechnet:
f(x)= -0,00832411966 -(1,28585194403x) -(0,046491278x^2) +(0,00252969285x^3) -(3039956212*10^-5 *x^4) + (1,80849995 * 10^-7 * x^5) - (3,3814545 * 10^-10 * x^6)

bildet mal abgesehen von nem kleinen überschwingen den Kurvenverlauf des Kniegelenks ganz gut nach.

[Vitis]

der letzte war von mir ... immer das einlogen

Das überschwingen bekommt man aber programmtechnisch mit nem Endanschlag hin ( if f(x) >0 then winkel=0 )

so in der Art

ach so, das ^ steht für Exponent