Hier noch ein kleiner Videoclip (MPG, ca. 1MB) der zeigt wie es nicht geht: http://www.ErKipptUm.de/ersterVersuch.mpg
Dass das Ding nicht ganz umkippt liegt nicht an der ausgeklügelten Regelung, sondern an der abstützenden Bodenplattte.
Der gesamte Aufbau ist sehr provisorisch. Die Platine mit dem ADXL zur Winkelmessung habe ich einfach nur da wo gerade Platz war mit Kreppband angeklebt, das RN-Control ebenfalls.
Dass der Beeper vom RN-Control im PWM-Rhytmus des ADXL mitsummt, weil er am selben Port hängt, verbessert die Messgenauigkeit wahrscheinlich genausowenig wie der schlecht zentrierte Akku das Gleichgewicht fördert.
Neben der Mechanik und der Elektronik ist auch in der Programmierung noch genug Spielraum für Optimierungen um die Hoffnung noch nicht ganz aufzugeben.
Code:
Do
Pulsein Ist , Pind , 7 , 0
If Ist < Soll_min Then
Call Vor()
Elseif Ist > Soll_max Then
Call Zurueck()
Else
Call Stopp()
End If
Loop
Auf dem Video schlecht zu erkennen aber reproduzierbar ist, dass er sich immerhin schon ab und zu mal für fast eine Sekunde relativ aufrecht hält. (wenn man ihn vorsichtig hinstellt, klappt das allerdings auch im abgeschalteten Zustand 
)
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Zitat von brinkee
)
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