Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

[waste]

Also der Integralregler, wie der Name eigentlich schon sagt, wirkt langsam auf den Offset, weil würde er schnell reagieren, würde er dem Winkelregler gegen wirken, da der Winkelregler den Winkel ja über die Beschleunigung des Bots ausgleicht, und der Offsetregler die Geschwindigkeit(entspricht der Ausgleichsbewegung) über die Änderung des Soll-Winkels. oder?

Ja, kann man so sagen.

Wirkt der Geschwindigkeitsregler nicht gleich wie der P- Anteil des Winkelreglers? Da der Geschwindigkeitsregler abhängig von der Stellgröße des Winkelreglers (PWM) ist, und wider in diese Stellgröße mitwirkt. Ist ja IHMO das gleiche, was der P- Anteil im Winkelregler tut?

Die Regler sind zwar gleich, aber die Strecken sind unterschiedlich, das ergibt eine ganz andere Wirkung.

Gruß Waste

[stochri]

Hallo waste,
sehr gute Arbeit ! Ich bin erst vor kurzem auf diesen Thread gestoßen und habe es gleich mal an meinem ASRUO ausprobiert.
Hättest Du was dagegen, einen Thread im
RoboterNetz.de Foren-Übersicht » Roboter-Foren » Roboterbausätze und Modelle
aufzumachen ? Da sehen es sicherlich noch mehrere ASURO-Besitzer. Und es ist ja wirklich faszinierend, dass man mit dem ASURO ( und mit dem Sensor ! ) so was hinkriegen kann.

Bei mir funktiniert es bis jetzt leider noch nicht. Nachdem ich mit verschiedenen Abstandshaltern herum probiert habe, balanciert er immer nur "fast".
Könnte es sein das es an der asuro.c liegt ?
Bei Deinem Regler ist die Zykluszeit ja durch die Programmabarbeitungsgeschwindigkeit definiert, falls ich das richtig gesehen habe. Wenn man jetzt eine asuro.c verwendet, die etwas mehr Rechenpower in Interruptroutinern verbräht, ändert sich das Reglerverhalten. Könnte das der Grund sein ? Könntest Du Deine asuro.c noch mal posten ?

Gruss,
stochri

[Manf]

Hier gehts mit dem balancierenden ASURO weiter:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=15307

[waste]

Hallo stochri,

ich habe hier einen neuen Thread eröffnet. Dort ist auch das gesamte Programmpaket angehängt incl. Hex-File. Probier das aus. Wenn es dann geht, liegt es an der Zykluszeit.

Waste

Ups, Manfred war schneller.

[KK500]

Also ich arbeite auch an einem selbst-balancierenden Roboter.
Mein Problem dabei ist, daß der Roboter selbständig "aufstehen" können soll.
Klar ist es mit Gyro und Beschleunigungsmesser leicht die waagerechte Ebene zu erkennen und zu halten, aber aus einer "Schrägruhelage" in die labile - balancierte Waagerechte zu kommen, da fehlt mir noch der richtige Tipp.
Ich dachte jetzt als Qucksilberschalter, die prinzipiell Links-gekippt oder Rechts-gekippt erkennen und wenn beide Kontakt liefern = grobe Waagerechte erreicht. Allerdings weiß ich nicht, ob beim freien "Aufschwung", wo ja auch die Beschleunigungskräfte auf die beiden Schalter wirken wieder ausgehebelt sind (Siehe Parabelflug, da würde auch kein Quecksilberschalter dieser Welt "parallel zur Erdbeschleunigung" erkennen)..
Ich grüble darüber schon länger und bin auch ziemlich wirre Sachen, wie Magnetometer, oder auch Abstandssensoren zum Boden gekommen, aber idealerweise "startet" der Robbi ja auch von einer Rampe aus, da sind die Abstände zum Boden auch relativ unbrauchbar.
Evtl. ist der Schlüssel ja doch einfach der Vergleich zwischen Beschleunigung (also ob der Robbi sich seitlich bewegt, bzw. fährt) oder seine Position behält und nur um die Antriebsachse dreht (Gyro-Info)...

Für jeglich Tipps dankbar.
Wenn ich mit dem Teil mal weiter bin, poste ich auch gerne mal Bilder.
Das Teil wird ziemlich wild!

Gruß, Kurt

[Christoph2]

Hi!
ich habe nur die erste seite gelesen, aber mir ist dazu etwas eingefallen.
Man könnte ja einen Magneten an eine schnur hängen als pendel und mit hallsensoren die position des pendels bestimmen.
soo groß wäre das dann garnicht.
ich habe keine erfahrung mit hallsensoren, aber mich würde interessieren ob das funktioniert.

lg christoph

[PsiQ]

Das geht auch ohne Magnet oder hall,
indem du einfach ein gewicht, an einem stab, an eine potiachse hängst.
3 potis, 3 achsen, 3 gewichte.. nur ein doppelter salto vorwärst wird da schwer
die z-achse würde ich weg lassen da im waagerechten nichtssagend, und dafür als diagonale zwischen x und y ausführen.
so hat man immer einen abgleichswert.
Das vom technischen/mechanischen, die messung und umsetzung


Man könnte auch eine kugel, golfball oder ähnliches in silikonöl in einem plexiglasrohr lagern, und von mehreren seiten per kamera/ir sensor anschauen. an einer stelle wird der ball angebohrt und mit blei gefüllt. dass ist der tiefpunkt/schwerpunkt,
anschließend werden horizontal farbige linien aufgetragen (oder schwarze striche mit unterschiedlicher breite=lichtdämpfung)
über die linien und die kameras kann die lage des balles relativ zu den kameras gemessen werden.
Man kennt das von so Gruselartikeln wie "glasaugen" die beim rollen immer nach oben starren, oder von sonem minikompass fürs auto.
Die sind auch schnell genug um beschleunigungen auszugleichen.

Ach immer diese blöden ideen

[jeffrey]

hoi,
die ideen sind beie nix, weil sie auch auf beschleunigungen reagieren. dann kann man gleich beschleunigungssensoren verwenden. die gibt´s fertig zu kaufen, und funktionieren ohne großen aufwand.
mfg jeffrey