Hallo Waste,

Also deinen Code kann ich soweit nachvollziehen.
Aber wozu ist die variable v0? Kann man damit die Fahrtgeschwindigkeit angeben?

Noch eine Verständnisfrage:
Wirkt der zweite Regler dem Ersten nicht entgegen? Also der Winkelregler versucht den Bot zu beschleunigen (um in im Gleichgewicht zu halten) und gleichzeitig versucht der Geschw. Regler den Bot zu bremsen, um auf dem Gleichen Fleck stehen zu bleiben. Also wenn man nur einen Winkelregler verwendet, bleibt er doch auch auf dem gleichen Fleck stehen, er fährt ja nur wenn er auf dem Gleichgewicht kommt.

Wegen der Filterung:
Du addierst die letzten 4 Winkelwerte. Aber wieso dividierst du dann nur 2 und nicht durch 4?

Mit freundlichen Grüßen
Roland