@recycle:
Hast du ein paer erklärende Worte oder einen Link zu dem Komplementärfilter? Google spukt mir dazu nur Angebote für Videokameras aus.
Nähere Infos gibt es z.B. hier:
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

Orientierung der Sensoren:
Beschleunigungsgeber || zur Erdoberfläche
Gyroachse || zur Antriebsachse des Fahrzeugs
Ziel ist es per Sensorfusion aus den gestörten Signalen vom Beschleunigungsgeber und vom Drehratengeber (Gyro) einen brauchbaren Schätzwert für das Winkelsignal zu bekommen.
Der einfachste Ansatz wäre das Gyrosignal zu integrieren (das ergibt den Winkel) und dann aus beiden Winkelsignalen, z.B. per Mittelwertbildung einen Schätzwert zu erhalten. Aufgrund der unvermeidlichen Drift der Gyros hab ich das nur kurzzeitig hinbekommen.

Besser Ergebnisse liefern folgende Filter mit (p=jw):
Beschleunigungssignal: F(p) = 1/(Tp+1); Tiefpaß
Gyro: 1-F(p) = Tp/(Tp+1); Hochpaß (deswegen complementary filter)
Die Zeitkonstanten und der Grad des Nennerpolynoms ((Tp+1) oder (Tp+1)^2 hängen von der Masse des Fahrzeugs den Sensoreigenschaften und vom Rauschen ab.

Sharp Sensoren mit 40ms
Die Abtastfrequenz des digitalen Reglers sollte immer größer sein, als die Bandbreite des Sensors. (5 bis 10* )
Mein analoger GP2D12 hatte 1 KHz Impulse mit einer Amplitude von 200mV. Ohne Filter ging da nichts.
Das Rauschen vom ADXL202 oder 311 liegt bei etwa 40mV, also auch filtern.

Gruß
Ulli