Ich bin sehr an weiteren Versuchsergebnissen interessiert.
Statt die Motoren bei jeder Abweichung vom Sollwert mit voller Kraft anzusteuern habe ich es mal mit einer zur Abweichung proportionalen Ansteuerspannung versucht.
Beim ersten Test war das Ergebnis nicht so gut, dass es sich lohnen würde einen neuen Videoclip zu posten, aber doch schon wesentlich besser als bei der 2-Punkt Regelung.
Ich habe dann noch ein bischen mit dem Verstärkungsfaktor herumgespielt, dabei wurde das Ergebnis aber nur schlechter.


Ein Problem das mir aufgefallen ist, ist die geringe Auflösung meiner Messung in Verbindung mit einer hohen Mess- und Regelfrequenz.

Den Winkelbereich von -90 bis 90 Grad löst mein Sensor in ca. 180 Schritten auf, d.h. ich habe eine Auflösung von ca. 1 Grad. mit einem Fehler von +- 2 Grad.
Mehr als ca. 10 Grad darf das Fahrgestell nicht kippen, sonst lässt es sich nicht mehr auffangen. Da meine Motoren zur Zeit noch mit der 5V Versorgung des RN Control laufen, habe ich relativ wenig Spiel bei der Steuerspannung. Bei einem PWM-Wert von 400 fangen die Motoren gerade an sich zu bewegen und bei 10 Grad Neigung brauch ich dann schon den maximalen PWM-Wert von 1023 um das Fahrgestell überhaupt noch abfangen zu können.
Als Verstärkungsfaktor für den P-Regler ergibt sich also ca. 100 und damit wird die Steuerung der Motoren durch den grossen Messfehler und die hohe Regelfrequenz sehr ruckelig. Den Getriebemotoren macht das sicher keinen grossen Spass, die hören sich jedenfalls Mitleiderregend an und würden das so nicht lange mitmachen.

Ausserdem kommt dadurch neben der Beschleunigung noch ein weiterer Faktor der die Messung des Neigungswinkels beeinflusst ins Spiel , nämlich eine ziemlich starke Vibration.
Durch die Vibration wird der Messfehler grösser, dadurch wird wiederum die Vibration grösser - das System schaukelt sich auf bis es umkippt.

D.h. ich muss jetzt wohl erst mal zusehen, dass ich eine höhere Auflösung bei der Messung und einen niedrigeren Messfehler hinbekomme.
Das müsste eigentlich möglich sein, indem ich einerseits die Pulsweite am ADXL durch einen anderen Widerstand vergrössere und andrerseits die Auflösung bei der Messung der Pulsbreite durch den µC erhöhe.

Außerdem werde ich die Motoren mit 12 statt mit 5 Volt versorgen um auch da etwas mehr Spiel zu bekommen. Durch das Gewicht des zusätzlichen Akkus müsste das ganze System dann auch noch etwas träger werden.
Vielleicht bekomme ich dadurch die Vibration raus.