Die Abtastfrequenz sollte etwa 5 bis 10 * 1/T sein.
Danke. Ohne diesen Hinweis hätte ich jetzt sicher erst mal lange in die faslche Richtung rumprobiert.
Bei meiner Probiererei ist bisher rausgekommen, dass das Ding sich besser verhält, wenn ich mit der Abtastrate ziemlich weit runter und stattdessen mit dem Verstärkungsfaktor hochgehe.

Bei einer relativ hohen Abtastrate fängt das Ding regelrecht an zu flattern. Deswegen bin ich mit der Abtastrate runter und mit dem Verstärkungsfaktor rauf gegangen, was mich nach deiner Info dann aber wohl auch nicht zum Ziel führen kann.

Ich vermute mal mein Sensor sitzt doch ziemlich ungünstig und die Pendelbewegung selbst hat einen zu grossen Einfluss auf die Messung.
Statisch machen die Messwerte zwar einen recht guten Eindruck, ich habe mir aber noch ncht angesehen, was der Sensor in Bewegung so ausgibt.

Ich werde die Abtastrate mal nach deiner Formel einstellen und dann mal versuchen, ob ich die Messwerte während der Bewegung über die serielle ausgeben oder irgendwie anders mitloggen kann.

Leider ist mir gerade auch noch ein weiteres Problem aufgefallen.
Obwohl ich seitdem nichts mehr angepackt habe, verhält sich die Regelung heute ganz anders als vor ein paar Tagen.
Das kann eigentlich nur daran liegen, dass die Akkuspannung wegen der Selbstentladung runtergegangen ist.
Versorgst du die Motoren bei deinem Roboter über einen Spannungsregler?
Die Akkus einfach ständig nachladen ist bei meinen NiCd Akkus auf Dauer nicht so toll.