Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

[Manf]

ein wassergefuelter schlauch der einen halbkreis beschreibt... an beiden enden ... sind drucksensoren.... Das wir nun fuer vorne und hinten gemacht. Damit sollte erkannt werden ob sich der Roboter nur bewegt oder nach vorne faellt

Wenn Du das noch ein bisschen näher beschreibst, wie man den Unterschied zwischen der Bewegung in der Ebene und der Winkeländerung erkennen kann, dann könnte man damit etwas anfangen.
Manfred

[honkitonk]

Sorry,

sitzte in Internettcafe und kann keine Zeichnung abgeben.

Ein Vollkreis der sich waagerecht zum boden befindet. Dort wo die Achsen der Raeder sind im Roboter befinden sich die Enden der 2 Halbkreise. In der mitte der 2 Halbkreise ist ein Wasserbehaelter der hoeher ist als der Schlauch. Somit ist ein druck ausgeubt. Wenn alles normal ist. Wird der roboter nach vorne bewegt sollte das kaum ausschlag geben, solage sich der im waagerechten befindet. Wenn er nach vorne stuerzt sollte das einen hoeheren ausschlag an den Drucksensoren geben. So ist unser Innernohr aufgebaut. Nun muesste man natuerlich die Messwerte kalibrieb. Das heist dem Roboter mit stuetzrad ausstatten. Beschleunigen bremsem drehen. Damit eine Kennline erstellen. Diese kann dann benutzt werde um die Messwerte zu interpretieren.

Ziemlich undhandlich oder?

Wie waers damit:
Einen Beschleunigungsmesser ( winkelmesser ) in 90 Grad anbringen. Somit wuerde dann beschleunigungen von den Motoren nicht erfasst werden aber wenn sich der Roboter aus den 90 grad herausdreht schon.

mfg

Backpacker

[RCO]

Wenn Du das noch ein bisschen näher beschreibst, wie man den Unterschied zwischen der Bewegung in der Ebene und der Winkeländerung erkennen kann, dann könnte man damit etwas anfangen.

Das Problem wird man bei einem Pendel coh auch haben, oder sehe ich das falsch?

MFG Moritz

[Manf]

Die Druckänderung bei Bewegung wird man bei der Anordnung mit dem Rohr auch haben. Der Kreis ist wohl für die Drehbewegung und wird hier erst mal nicht ausgewertet. (Wenn die Anordnung mit den Drucksensoren soviel kostet wie ein Drehratensensor oder Beschleunigungssensor, dann wird sie auch kaum Vorteile bringen.)

In einem Abstand zur Drehachse den Abstand zum Boden messen ergibt bei ebenem Boden schon direkt den Winkel. Einen kleinen konstanten Fehler und ein Rauschen muß man natürlich korrigieren.

Bei Messung der Drehrate oder der Beschleunigung, muß man noch integrieren, um auf die gewünschte Information zu kommen.

Die dirkete Winkelmessung ist damit bestimmt ein ganzes Stück einfacher und kann bei erfolgreicher Inplementierung jederzeit noch durch universellere und aufwendigere Meßverfahren ersetzt werden.
Manfed

siehe letzte Seite:
vielleicht reicht erst mal ein Sensor, ein bisschen höher über dem Boden.
Bild hier  

[honkitonk]

problem hierbei ist wie gesagt das der Roboter dann jedes Loch oder jeden Bergausgleichen wuerde.

Allerdings glaube ich dieser Roboter eh nicht von der Schreibtischplatte runterkommt.

Vieleicht koennte das geloesst werden wenn vor nr 2 noch eine nummer 3 angebracht wird. Somit koennten Loecher erkannt werden (ausgegangen nur 3 Messwerte werde abgeglichen mit der Lage des roboters aus den werten von 1 und 2 ) und diese dann fuer nummer 2 und 1 Messungen verechnet werden. Das ist ja ein hin und her! Nummer 3 mueste dann aber schwingend gelagert werden, damit es immer den senkrechten abstand mist. Wie das mit 1 und 2 aussieht? Nun wenn die nicht schwingend gelagert werden muessten dei wenn der sich nach vorne neigt im ergebniss keine unterschiede zeigen. ( 1 wuerde weniger aber 2 umgenausoviel mehr anzeigen ) Allerdings wuerde sich der Messpunkt aendern, und wenn er dann in Loch faellt nun eine Verzwickte sache.

Warscheinlich ist die theroretische anreissung des Themas ( bodenwellen ) besser als eine praktische loessung zu finden.

Zur obrigen Skizze eine mathematisch Abhandlung, was eigentliche eine revo. Idee war aber dieses Kind ist mir in den Brunnen gefallen, denoch will ich diese Gedankengaenge nicht wegwerfen:
Eine Idee ware es ein Viereck zu nehmen dabei ist 1 und 2 auf der Grade c ( Endpunkte ) angebracht. Zwischen Nummer 1 und boden ist b und nummer 2 und Boden ist a und der Boden ist d. Nun ist der winkel schichen c und b und c und a immer senkrecht. Alle Inwinkel sind 360 Grad. Tafelwerk einfach die Winkel und kantenlaengen Verhaeltnisse nehemen und schon hat man den winkel zwischen a und d ( was gesucht ist denn dieser ist ja der Treppem winkel auf Sensor nur 2 wenn wir die Kante a verlaengern.
Finde dies ist eine nette ( kreativ einfache mit bissel Mathematik ) Idee.

Kann jemand dies mit einen Rechtwinklingen Dreick loesen? Hatte das zuerst for bin aber in der Mitte gescheitert.

Backpacker

[Klaus_0168]

Hi all,
die Sache mit dem wassergefüllten Schlauch klingt ganz gut. In einer Modellbauzeitschrift habe ich mal die Anleitung für ein Inkliometer gesehen, das auf diesem Prinzip beruht. Das Ausgangssignal war eine neigungsproportionale Spannung. Mal sehen, ob ich diesen Artikel in meinem Zeitschriftenstapel nochmal finde.

Grüße Klaus

[Manf]

Allerdings glaube ich dieser Roboter eh nicht von der Schreibtischplatte runterkommt.

Ich finde die Idee gut, erst einmal in einer vereinfachten Umgebung die Aufgabe grundsätzlich zu lösen und weitere Schritte dann zu unternehmen, wenn die Grundversion läuft.

Oft ist man ja erstaunt mit welchen Unebenheiten das System dann schon klar kommt. Besonders schwierige Umgebungen (Colaflecken, Katoffel-Chips) werden sich mit dem System vielleicht nie bewältigen lassen.
Manfred

[sonic]

...
Den ASURO mit einem Sharp Sensor auf zwei Rädern zu stablisieren müßte damit eigentlich auch möglich sein.

Eine erste kleine Vor-Studie habe ich dazu auch schon gemacht, aber ich glaube so wie im Bild ist es etwas zu einfach.
Manfred

*ultrabreitgrinsentuundmichweglachvorironie*

Hier eine Vor-Studie zum Asuro

Bild hier  

Gruß, Sonic

[uwegw]

nochmal was in sachen wassergefüllter schlauch:
der ansatz mit ner flüssigkeit ist nicht schlecht denk ich mal. ich würd sowas allerdings nicht mit drucksensoren bauen weil man den kleinen druckunterschied nicht genau genug messen könnte, sondern nen schlauch von vorne nach hinten, dann ne farbige flüssigkeit einfüllen und mit lichtschranken den pegel bestimmen... oder von oben mit nem entfernungssensor auf die oberfläche zielen... oder elektroden einbauen...

und vielleicht ist wasser nicht die optimale flüssigkeit dafür. man müsste mal mit sachen mit verschiedenem fließverhalten rumexperimentieren. denn einerseits soll deas zeug ja jede lageveränderung möglichst schnelll mitmachen, allerdings darf es nicht unkontrolliert hin und her schwappen...


PS: die vorstudie ist echt cool... die spart vor allem softwareaufwand....

[RCO]

Hm... Also ne Lichtschranke.

Ich denke, dass man mit einer Lichtschranke nciht gerdae viel erreicht.
Sinnvoller wäre es da, eine kleine Kugel in den Schlauch zu werfen und mit einem Abstandssensor die Entfernung zu messen, so wüsste man wenigstens, wie stark die Neigung ist.

MFG Moritz