@recycle:
Nähere Infos gibt es z.B. hier:Hast du ein paer erklärende Worte oder einen Link zu dem Komplementärfilter? Google spukt mir dazu nur Angebote für Videokameras aus.
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/
Orientierung der Sensoren:
Beschleunigungsgeber || zur Erdoberfläche
Gyroachse || zur Antriebsachse des Fahrzeugs
Ziel ist es per Sensorfusion aus den gestörten Signalen vom Beschleunigungsgeber und vom Drehratengeber (Gyro) einen brauchbaren Schätzwert für das Winkelsignal zu bekommen.
Der einfachste Ansatz wäre das Gyrosignal zu integrieren (das ergibt den Winkel) und dann aus beiden Winkelsignalen, z.B. per Mittelwertbildung einen Schätzwert zu erhalten. Aufgrund der unvermeidlichen Drift der Gyros hab ich das nur kurzzeitig hinbekommen.
Besser Ergebnisse liefern folgende Filter mit (p=jw):
Beschleunigungssignal: F(p) = 1/(Tp+1); Tiefpaß
Gyro: 1-F(p) = Tp/(Tp+1); Hochpaß (deswegen complementary filter)
Die Zeitkonstanten und der Grad des Nennerpolynoms ((Tp+1) oder (Tp+1)^2 hängen von der Masse des Fahrzeugs den Sensoreigenschaften und vom Rauschen ab.
Sharp Sensoren mit 40ms
Die Abtastfrequenz des digitalen Reglers sollte immer größer sein, als die Bandbreite des Sensors. (5 bis 10* )
Mein analoger GP2D12 hatte 1 KHz Impulse mit einer Amplitude von 200mV. Ohne Filter ging da nichts.
Das Rauschen vom ADXL202 oder 311 liegt bei etwa 40mV, also auch filtern.
Gruß
Ulli
Hast Du eigentlich auch Werte wie Masse, Trägheitsmoment, Drehmomnt und Leistung es Motors aufgenommen?Die Zeitkonstanten und der Grad des Nennerpolynoms ((Tp+1) oder (Tp+1)^2 hängen von der Masse des Fahrzeugs den Sensoreigenschaften und vom Rauschen ab.
Manfred
@Manfred:Hast Du eigentlich auch Werte wie Masse, Trägheitsmoment, Drehmomnt und Leistung es Motors aufgenommen?
Manfred
Ja, zum Teil.
Drehmoment und Leistung aus dem Datenblatt der Motoren.
Trägheitsmoment aus Pendelversuchen und Schwerpunktbestimmung.
Ulli
Hi,
bin grade bei Conrad auf das hier gestoßen
MINI GYRO
Artikel-Nr.: 235130 - PT
In der beschreibung steht das dat Ding Automatisch ausregelt,je nach vorgabe.
Könnte man sowas einsetzen?
mfg
Involut
Wie schnell ist es denn?
Manfred
Hi,
@Manf
ich weiss nicht "wie" schnell "was" ist.Bzw. was Du meinst .
Ich habe nur weiter oben gelesen das Gyros Sensoren sehr teuer sind (100€ bzw 70 oder so bei Sander, und da braucht man noch ein Board galube ich).
Wenn ich das also weiter richtich verstandne habe wäre ein Gyros Sensor das beste für eine Solche Aufgabe oder?
Und als das Dingens bei C geshen habe dachte Ich mir für 35€ ist das nicht sooooo Teuer wenn auch nicht billig.
Und wenn es sogar Helis in der Waagerechten hält warum nicht auch einen 2Wheel Bot.
Und um auf meien Frage zurück zu kommen habe ich nicht verstanden wie es funktioniert.
Generell kann sich doch vorstellen das die Gyroskope ähnlich wie ein Gyrosspieß Senkrecht stehen und dann bei auslenkung diese anzeigen(in grad oder rad oder so)?
mfg
Involut
Gyroskope haben nix mit Gyros zu tun *g*
http://de.wikipedia.org/wiki/Gyroskop
vielleicht könnte da auch mein kleines video einen anstoss geben?
http://www.provilm.tv/robots.wmv
(ein thread drunter zur zeit)
mfg knacki
@Involut:
Hallo Involut,
man kann natürlich auch einen Gyro für Modellbauhubschrauber nehmen.
Dabei muß man aber folgendes beachten:
1. Die Gyros haben keramische Sensoren mit einer hohen Temperaturdrift, die beim Start abgeglichen werden muß. Für eine normale Flugzeit von 15 bis 30 min ist die Drift akzeptabel.
2. Die Gyros haben einen pulsbreitenmodulierten Eingang und Ausgang, d.h. die Auswertung ist etwas komplizierter.
Ansonsten ist es damit möglich einen balancierenden Roboter zu stabilisieren, wenn man noch weitere Sensoren einsetzt. Aber dazu hab ich ja bereits was geschrieben.
Beim Hubi mißt der Sensor die Drehrate um die Hochachse, beim TWR um die Radachse.
Gruß
Ulli
Hallo Leute
Ich baue da zufällig an einer Servoendstufe. (Gecko)
Eine Servoregellung besteht ja aus Regler Motor und Encoder.
Könnte man das nicht einfach mit einem Encoder, an dem ein Pendel hängt dem Motor und der Regelung machen ? Ohne MC ?
Ich werde das mal bei Gelegenheit probieren.....
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen