Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

[Manf]

Könnte man das nicht einfach mit einem Encoder, an dem ein Pendel hängt dem Motor und der Regelung machen ? Ohne MC ?

Das wäre dann soetwas:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=59829#59829
Beim Pendel müßte man dafür sorgen dass es schnell den Wert anzeigt und andererseits nicht zum Schwingen angeregt wird. Die mechanischen Parameter machen dabei meistens Probleme.

Der Controller soll im wesentlichen dazu dienen, die Regelparameter gut einstellen zu können. Die Funktionen selbst kann man mit analogen Regelschaltungen auch realisieren.
Manfred

[UlliC]

@Roberto:

Hallo Roberto,

das müßte gehen, wenn man folgende Probleme lösen kann:

Der Inkrementalgeber (Encoder) sollte mindestens zweispurig sein, um auch die Drehrichtung erfassen zu können.
Es dürfen keine Inkremente verloren gehen.
Bei der Summation (Integration) zum Winkel kann eine Drift, wie beim Gyro auftreten.
Besser wäre ein Absolutwertgeber mit Codierscheibe. Aber die Dinger sind ziemlich teuer..
Auf jeden Fall braucht man trotzdem noch den Drehratensensor um die Regelung stabil zu bekommen.

MfG
Ulli

Hallo Ulli

Von den Encodern dürfte es kein Problem sein.
Haben 500 Strich und Aund B Ausgang.
Also richtige Servo-System vür CNC-Fräsen
(Regelt mit ca. 20Khz)


Das schwingen des Pendel könnte vielleicht ein Problem geben, kann man aber einstellen.

Wenn ich mal Zeit habe, werde ich es probieren

[UlliC]

Von den Encodern dürfte es kein Problem sein.
Haben 500 Strich und Aund B Ausgang.
Also richtige Servo-System vür CNC-Fräsen
(Regelt mit ca. 20Khz)


Das schwingen des Pendel könnte vielleicht ein Problem geben, kann man aber einstellen.

Wenn ich mal Zeit habe, werde ich es probieren

Hallo Roberto,

bald sind ja Osterferien........

Gruß
Ulli

[Involut]

Hi,
ich habe mir grade (nochmal) die Videos des nBot angeshen und den Thread hier durchsucht.Leider habe ich keine Bezugsquelle ode rPreise für den Verwendeten Gyroskopichen Sensor gefunden.
Git es den In BRD zu kaufen und was kostet er.
Wenn es weiter oben schon irgenwo steht tuts mir leid.

mfg

Involut

[Manf]

Viele Daten gibt es dazu bis jetzt nicht.

Conrad MINI GYRO
Artikel-Nr.: 235130 - U4

alter Preis : 54,95 EUR
aktuell nur : 35,00 EUR 36% reduziert

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=65259#65259

[Involut]

Hi,
ich dachte diese Modellbaugyros wären weniger geignet wegen der Drift und dem schwierigen auslesbarkeit?
Ich dacht mir wenn man dieses Gyrodings aus dem nBot nimmt hat man ein System welches zumindets im nBot(meiner Meinung nach) sher gut funktioniert.

mfg

Involut

[Involut]

Hallo nochmal,
soeben haben sich sämtliche Hoffnungen begraben und zwar mit dem Preis von 798 US Dollar!
Wie funktioniertren die se Modellbaugyroskope noch gleich ?

mfg

Inv

[Manf]

Hallo nochmal,
soeben haben sich sämtliche Hoffnungen begraben und zwar mit dem Preis von 798 US Dollar!
Wie funktioniertren die se Modellbaugyroskope noch gleich ?

mfg

Inv

Der Platz wird kaum reichen um alles aufzuführen was nicht geht. Es gibt ja schon ein paar Ansätze mit Abstandssensoren. Wenn brauchbare Gyros dazukommen kann es nur besser werden.
Manfred

[Involut]

Hi,
ja hast recht,ich bin ,nur zu erklärung,kläglich mit meienn Abstandssensoren gescheitert und wenn man es auf Den Sensor schiebt steht man selber nicht als schuldiger da sondern de rböse Sensor war es schuld und ein anderer kann es besser.
Auf jeden fall Danke für die Tipps.
Ich werde als nächtest eine Weniger schwere Konstruktion probieren.
Wenn es dann immer noch nicht klappt schau ich mir mal die Modellbaugyros etwas genauer an.
Es ging mir darum mal zu sagen/hören wie weit man/alle andeneren so gekommen ist.

mfg

Involut